"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

In figura 2 sono presenti tre robot (di colore rosso) che si muovono all’interno di una mappa.
Quello in alto si muove con l’ausilio di sonar (rappresentati dai raggi che si dipartono dal robot
stesso). Quello in mezzo è fermo, mentre quello in basso possiede un laser la cui azione è
rappresentata dall’ “ombra” azzurra.
Mapper3basic è invece un software per disegnare mappe di ambienti. Ha un’interfaccia molto
semplice che permette di tracciare linee su sfondo bianco. Potrebbe essere utile nel caso in cui
non si disponesse di software avanzati per la creazione di mappe mediante laser o simili, oppure
per fare delle prove di creazione di mappe da passare poi a MobileSim.
E’ stato infine necessario installare sul netbook di Tobor il servizio server SSH (acronimo di secure
shell). Grazie a quest’ultimo è infatti possibile lavorare da qualunque altro calcolatore in ogni parte
del mondo con la stessa efficienza che si avrebbe se si interagisse direttamente con la macchina (a
condizione che sia assicurata la velocità di connessione). In questo modo è possibile far eseguire i
programmi da remoto, invece che dal calcolatore di Tobor. In Figura 3 vi è una rappresentazione
schematica dei vari componenti che entrano in gioco.
SSH
Figura 3: Un qualunque PC si puo’ connettere via SSH al calcolatore di Tobor, il quale a sua volta controlla il
microcontrollore del robot.
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