"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

packet.doubleToBuf(0);
client.requestOnce("ratioDrive", &packet);
“Interactive map”: viene aperta una nuova pagina web in cui è raffigurata la mappa del
laboratorio con evidenziati i vari Goals. Cliccando su uno di questi ultimi, il robot si
posizionerà su di esso. Questo grazie all’invocazione di una CGI che, a sua volta, invoca il
programma client relativo a quel goal, come descritto precedentemente.
“Stop the robot”: il robot si ferma. Questo avviene grazie all’invocazione da parte della
relativa CGI (“stop.cgi”) di un programma client che contiene la riga di codice
“client.requestOnce("stop");”, comando che permette al server di bloccare le ruote. Segue
poi l’uccisione di eventuali altri programmi client attivi, mediante il comando “killall -9”
seguito dal nome del programma. Nell’appendice 8 è riportata la CGI relativa a questa
modalità
“Park the robot”: il robot si posiziona prima sul goal “0”, compie una rotazione di 180 gradi
e poi rientra in stazione in retromarcia. Questo sempre grazie all’invocazione da parte della
relativa CGI (“parkRobot.cgi”) del programma client per il goal “0” e del successivo
programma per far compiere al robot una rotazione di 180 gradi e per far rientrare il robot
in retromarcia.
“Emergency stop”: il robot interrompe qualunque attività. Vengono disattivati tutti i
programmi in esecuzione, sia client, sia server, sempre mediante il comando “killall -9”.
Durante l’invocazione di tutte le CGI, quindi, la struttura ricorrente dei programmi invocati vede
sempre un programma server (“arnlServer”) che ha il compito fondamentale di tenere registrati i
dati di localizzazione (dove si trova il robot all’interno della stanza) e di inviare i comandi meccanici
alle ruote motrici del robot mediante la porta USB, e un programma client che ha invece il compito
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