"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

More documents

Recommendations

Info

Argomento trattato Il lavoro verte sull’uso e sull’integrazione di un pacchetto software utilizzabile nell’ambito della robotica mobile. Verrà descritta l’installazione di un calcolatore e di un laser su un robot, affinché possa essere in grado di muoversi e localizzarsi all’interno di ambienti dei quali sarà possibile anche, mediante il laser, tracciare mappe (capitoli 1 e 2). Verranno inoltre presentati il processo di costruzione di una stazione di ricarica per il robot (capitolo 3) e la creazione di una pagina web per l’interazione a distanza (capitolo 4). Introduzione Il lavoro svolto nasce dall’interesse per l’applicazione dell’informatica alla robotica mobile. L’ente ospitante, ossia il laboratorio di robotica avanzata della Facoltà di Ingegneria di Brescia, ha a disposizione robot in grado di effettuare videosorveglianza, una della applicazioni più interessanti della robotica mobile. Dopo averne visto il funzionamento, si è pensato di potenziare le funzioni di un altro robot appartenente sempre all’ente ospitante. Il lavoro svolto si è basato soprattutto sull’uso di due pacchetti software: ARIA e ARNL. Essi sono necessari per poter interagire con diversi tipi di robot. Il primo contiene il codice necessario a far compiere al robot azioni basilari, come i movimenti; il secondo permette invece al robot di compiere azioni più sofisticate, come localizzarsi all’interno di un ambiente o tracciare mappe mediante un laser. La parte successiva del lavoro è consistita nella costruzione di una stazione di ricarica indispensabile per poter comandare il robot a distanza, vista la necessità di mettere in condizione il robot di ricaricare autonomamente le batterie. La parte conclusiva del lavoro si è sviluppata nell’ambito della programmazione shell per la creazione di CGI che, invocate da un’apposita interfaccia web, possano dare automaticamente i comandi necessari al robot per muoversi. 4
Capitolo 1 Installazione del calcolatore e del laser sul robot Situazione di partenza La situazione iniziale di partenza è data da un robot (Figura 1) con le seguenti caratteristiche: Marca: MobileRobots Modello: Pioner 1 Numero di ruote motrici: 2 Numero di ruote non motrici: 1 Sistema di rilevamento ostacoli: sonar anteriori e laterali Batteria: 12 volt Metodo di comunicazione: via radio con un calcolatore fisso Nome: Tobor Figura 1: Tobor 5
Page 1 and 2: Studente: UNIVERSITÀ DEGLI STUDI D
Page 3: L’implementazione con le CGI ....
Page 7 and 8: fisicamente una porta usb. Si è po
Page 9 and 10: Le classi fondamentali di Aria Aria
Page 11 and 12: ciclo possa andarle a modificare ne
Page 13 and 14: Aria è scritto in modo tale da acc
Page 15 and 16: Figura 6: Rappresentazione schemati
Page 17 and 18: “ArGripper” (“pinza”) che v
Page 19 and 20: Il file bash per avviare il program
Page 21 and 22: Capitolo 2 Il passo successivo: ARN
Page 23 and 24: col mouse il robot all’interno de
Page 25 and 26: In Figura 9 è possibile osservare
Page 27 and 28: ;SettableAccsDecs false ; if the ac
Page 29 and 30: Figura 11: Una fotografia della sta
Page 31 and 32: La scelta del materiale isolante pe
Page 33 and 34: Nel riquadro rosso sono presenti se
Page 35 and 36: stazione di ricarica. Questo è sta
Page 37 and 38: packet.doubleToBuf(0); client.reque
Page 39 and 40: La pagina di stato A fianco della p
Page 41 and 42: Figura 19: Tobor nelle vicinanze de
Page 43 and 44: } tmp[16] = 0; tmp[ch] = ((n>>bit)&
Page 45 and 46: connector ArSimpleConnector connect
Page 47 and 48: pinza.liftDown(); //Apre la pinza t
Page 49 and 50: ); (wasEStopTriggered ? "YES" : " "
Page 51 and 52: { if(bit == 9) // this is also a mo
Page 53 and 54: Appendice 2 Il programma “Caramel
Page 55 and 56:
} /* main function */ int main(int
Page 57 and 58:
{ ArLog::log(ArLog::Terse, "Could n
Page 59 and 60:
Print data header #define HEADFORMA
Page 61 and 62:
cont = 0; } cont++;*/ tobor.comStrN
Page 63 and 64:
} tobor.comStrN(ArCommands::SAY,tun
Page 65 and 66:
} // robot cycle stopped, probably
Page 67 and 68:
RequestIOPackets false ; automatica
Page 69 and 70:
SettableAccsDecs false ; if the acc
Page 71 and 72:
HasMoveCommand false ; has built in
Page 73 and 74:
;SectionFlags for Movement control
Page 75 and 76:
usr/local/Arnl/examples/goalClient0
Page 77 and 78:
usr/local/Arnl/examples/arnlServer2
Page 79 and 80:
void handleRobotUpdate(ArNetPacket*
Page 81 and 82:
} exit(1); printf("Connected to ser
Page 83 and 84:
home/user/programmi_robot/rientroTo
Page 85 and 86:
Appendice 8 La CGI “stop.cgi” #
Page 87 and 88:
fi echo -e "" grep status /home/use
Page 89:
Bibliografia/sitografia http://www
show all

"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?