"Applicazione di un laser range scanner a un robot mobile", 2010

un’altezza inferiore a quella in cui è posto il laser sul robot, non è stato visto. E’stato opportuno
quindi modificare la mappa perché altrimenti il robot, nel calcolo della traiettoria ottimale dopo
aver cliccato il comando “send robot”, teneva conto di uno spazio libero che in realtà non era
presente, e spesso questo lo faceva disorientare. I pallini azzurrini e verdi rappresentano ciò che
vede il laser (che coincide perfettamente con le pareti, simbolo della localizzazione avvenuta)
mentre i triangoli azzurri rappresentano i sonar.
Le modifiche al file “pion1m.p”
La prima modifica è consistita in un’aggiunta di un ottavo sonar, anche se non esiste in realtà.
;SonarNum 7 ; number of sonar on the robot
SonarNum8
SonarUnit 7 0 0 180
Questo perché anche se il numero dei sonar montati sul robot è 7, il firmware acquisisce i valori di
tutti i sonar previsti (8) e li trasmette. Ciò dà luogo ad un frame extra, che causa una segnalazione
di errore nel programma di interfaccia con il robot. Inoltre sono state modificate le velocità e le
accelerazioni relative alle ruote del robot. Infatti nella versione precedente erano quasi tutte
impostate al valore 0, il che, di fatto, era come affidare al robot il compito di stabilire a run-time i
parametri adatti. L’operazione, però, non aveva successo perché venivano caricati parametri che
risultavano errati e che, di conseguenza, non rendevano possibile il calcolo delle traiettorie con
arnl. Modificando quindi manualmente i parametri a 1000, ad esempio, (in realtà qualunque
numero abbastanza grande diverso da 0 va bene) si risolvono in un colpo solo quelle due famose
anomalie discusse prima. Tutti gli altri parametri relativi a impostazioni del robot, dei sonar e del
laser risultano corretti.
TransVelMax 1000 ; maximum desired translational velocity for the robot
RotVelMax 1000 ; maximum desired rotational velocity for the robot
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