DER KONSTRUKTEUR 6/2016
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ROBOTIK I SPECIAL<br />
02 Die ausgewählten Getriebe bieten eine hohe Leistungsdichte<br />
und lassen sich einfach in die Konstruktion einbinden<br />
01 Der Oberschenkel des Exoskeletts mit dem<br />
Maccepa-Mechanismus<br />
dieses in der Literatur bekannte Getriebeprinzip<br />
einzigartige Vorteile hinsichtlich<br />
Gewicht und Leistungsdichte mit hoher<br />
Untersetzung in einer Stufe bei absoluter<br />
Spielfreiheit. Die Harmonic Drive AG hat<br />
sich dieses Getriebeprinzip zu Nutze gemacht<br />
und ein leistungsstarkes und zuverlässiges<br />
Präzisionsgetriebe industrialisiert,<br />
das mittlerweile von Kunden aus den Branchen<br />
Robotik, Werkzeugmaschinen, Medizintechnik,<br />
Wehrtechnik, Luft-und Raumfahrt<br />
sowie Optik und Feinwerk eingesetzt<br />
wird. Im Exoskelett sind sechs Units der<br />
Baureihe SHD verbaut. Diese Units sind in<br />
sechs Baugrößen mit den Untersetzungen<br />
50, 100 und 160 bei einem wiederholbaren<br />
Spitzendrehmoment zwischen 12 und<br />
453 Nm erhältlich. Das kippsteife Abtriebslager<br />
ermöglicht die direkte Anbringung<br />
hoher Nutzlasten ohne weitere Abstützung<br />
und erlaubt so eine einfache und platzsparende<br />
Konstruktion.<br />
Die Simplicity Units SHD-2SH zeichnen<br />
sich durch ihre kompakte Abmessungen<br />
und ihr geringes Gewicht aus. Sie bestehen<br />
aus dem Einbausatz mit verkürztem Flexspline<br />
und dem hochbelastbaren Abtriebslager.<br />
Die Einsparung des An- und Abtriebsflansches<br />
ermöglicht maximale Flexibilität<br />
bei der konstruktiven Einbindung.<br />
Durch die integrierte Hohlwelle können<br />
Versorgungsleitungen, Wellen oder Kabel<br />
für weiterführende Antriebssysteme<br />
durchgeführt werden. Aufgrund des hochbelastbaren,<br />
integrierten Abtriebslagers<br />
kann die Unit schnell und einfach hohe<br />
Lasten aufnehmen.<br />
Für den Einsatz dieses Getriebes im Exoskelett<br />
sprechen insbesondere die kurze<br />
Baulänge und das dennoch hohe übertragbare<br />
Drehmoment bei hoher Steifigkeit:<br />
Trotz eines Spitzendrehmoments von<br />
123 Nm erreicht die gesamte Antriebseinheit<br />
nur eine Länge von 61,7 mm und<br />
einen Durchmesser von 115 mm.<br />
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42 Der Konstrukteur 6/<strong>2016</strong>
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