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1 Einleitung und Zielsetzung
1.1 Motivation
Die Fahrzeugführung stellt eine komplexe Aufgabe für den menschlichen Fahrer dar,
die sich aus der zu bewältigenden Regelaufgabe der Fahrzeugführung und aus der permanenten
Überwachungsaufgabe der eigenen Fahrzeugbewegung und des Fahrzeugumfelds
ergibt. Die schrittweise Automatisierung der Fahrzeugführung und somit die Entlastung
des menschlichen Fahrers von dieser Aufgabe wurde bereits 1918 von Claudy 1
als erstrebenswertes und zu verfolgendes Ziel von Forschung und Technik beschrieben.
Claudy beschreibt seine Vision des „Motor car of the future“ folgendermaßen:
“Driving will be done from a small control board, which can be held in the lap. It will
be connected to the mechanism by a flexible electric cable. A small finger lever, not a wheel, will
guide the car. Another will attend to speed changes, buttons will light and warm the car, blow the
horn, apply the brakes – everything. The driver will sit right or left as he pleases or even, on country
roads, on the rear seat. Driving will be, then, what it ought to be, a mental, not a physical, exercise.”
Claudy formuliert dieses Ziel zu einer Zeit, in der die Geschichte des Automobils noch
jung ist 2 und frei programmierbare Rechner oder gar elektronische Steuergeräte, mit
denen dieses Ziel hätte realisiert werden können, noch gänzlich unbekannt sind.
Seit den Ausführungen von Claudy wurde das Ziel der Automatisierung der Fahrzeugführungsaufgabe
in unterschiedlichen Ausprägungen verfolgt. Die Grundlage hierfür
bildet häufig eine Analyse und Strukturierung der Fahrzeugführungsaufgabe des
menschlichen Fahrers in Form von Fahrermodellen 3 . Donges 4 beschreibt in seiner viel
zitierten und für die Klassifizierung von Systemen zur Automatisierung der Fahrzeugführung
geeigneten Drei-Ebenen-Hierarchie der Fahraufgabe die verschiedenen Interaktionsebenen
zwischen Fahrer, Fahrzeug und Umwelt. Gemäß dieser Modellvorstellung
kann die Fahrzeugführung durch drei kaskadierte Regelkreise dargestellt werden. Auf
der höchsten Ebene, der Navigationsebene, erfolgt die Planung und gegebenenfalls
1 Claudy (1918): The Motor Car of the Future, S.28
2 Die Patentanmeldung (Reichspatent 37435) des Motorwagens am 29.01.1886 durch Carl Benz gilt
gemeinhin als Beginn der Entwicklung des modernen Automobils.
3 Einen Überblick bieten beispielsweise Willumeit et al. (1999): Fahrermodelle - ein kritischer Überblick
und Ranney (1994): Models of driving behavior: a review of their evolution
4 Donges (1982): Aspekte der aktiven Sicherheit bei der Führung von Personenkraftwagen
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