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5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung
R
arctan
und d R R
y,max 2 2
max
max x,max y,max
R
x,min
(5.3)
Zusätzlich zu den ermittelten Reichweiten und den daraus abgeleiteten Parametern für
reichweitenbasierte Umfeldsensoren ist der Ausrichtungswinkel α des Ego-Fahrzeugs
bezogen auf die Längsrichtung am jeweiligen Gate zu berücksichtigen. Die für die
jeweiligen Szenarien in Anhang D.2 berechneten maximalen Winkel α max sind zu den
berechneten Werten zu addieren.
• Am Gate:
Die Zeit Δt ME , die für die Ausführung eines Manövers aus dem Stillstand erforderlich ist,
kann unter Annahme einer konstanten Fahrzeugbeschleunigung a V mit
2s
ME
tME
tD
(5.4)
a
V
abgeschätzt werden, wobei s ME für die zurückzulegende Wegstrecke ab dem Gate bis
zum Ende der Manöverausführung steht, welche wiederum von der betrachteten Szeneriegeometrie
und der angenommenen Trajektorie zur Manöverausführung abhängt. Die
ermittelten Wegstrecken bilden somit die Grundlage für die Ermittlung der aus dem
Informationsbedarf abgeleiteten Anforderungen.
• Vor Beginn der Gate-Annäherung:
In der zweiten Extrembetrachtung werden die Anforderungen an die Umfelderfassung
für die Bedingung ermittelt, dass die Manöverausführung nicht durch die Aktivierung
eines Gate-Annäherungsmanövers unterbrochen wird. Hieraus ergibt sich, dass der aus
dem Kontextwissen abgeleitete Informationsbedarf spätestens zum Zeitpunkt der Initiierung
des Gate-Annäherungsmanövers gedeckt sein muss. Hierdurch verlängert sich die
für die Manöverausführung erforderliche Wegstrecke s ME und Zeit Δt ME im Vergleich
zu der vorherigen Betrachtung einer Entscheidung aus dem Stillstand am Gate.
Die zu berücksichtigende Wegstrecke s ME verlängert sich im Vergleich zu den vorherigen
Gleichungen um den geschwindigkeitsabhängigen Abstand zum Gate bei Initiierung
der Annäherungsstrategie d Gate gemäß Abbildung 5-2. Die Zeit Δt ME hängt wiederum
von dem Geschwindigkeitsprofil über s ME ab. Für ein Manöver, das mit konstanter
Geschwindigkeit v ego ausgeführt wird, ergibt sich Δt ME zu:
t
s
d
t
ME Gate
ME
D
(5.5)
vego
Im Falle eines Manövers, wie beispielsweise dem Linksabbiegen an einer Kreuzung, für
dessen Durchführung die Ausgangsgeschwindigkeit von v ego auf die für die Manöverausführung
erforderliche Geschwindigkeit v ME bis zum Gate mit der Verzögerung D ego
reduziert wird, ergibt sich Δt ME zu:
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