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D.2 Berechnung des Ausrichtungswinkels des Ego-Fahrzeugs am Gate
Tabelle D-2: Erforderliches Szeneriewissen für die Klassen „Kreuzender Verkehr“ und „Längsverkehr“
Klasse Informationsbedarf Erkennung mittels Umfeldsensorik
Kreuzender
Verkehr
Längsverkehr
Existenz Fußgängerüberweg,
Bahnübergang
(Ende entscheidungsfreie Fahrt)
Vorfahrtsregelung
Existenz Fahrstreifenende,
Sonderfahrstreifen, Hindernis,
Lichtsignalanlage
Zulässige Fahrtrichtung des zu
befahrenden Fahrstreifens
Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen
Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen, Lichtsignalanlagen
Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen, Hindernis,
Lichtsignalanlagen
Fahrbahnmarkierung, Verkehrsfluss
D.2 Berechnung des Ausrichtungswinkels
des Ego-Fahrzeugs am Gate
Der Ausrichtungswinkel α des Ego-Fahrzeugs bezogen auf die Längsrichtung am jeweiligen
Gate hat einen Einfluss auf die Informationsverfügbarkeit und eine signifikante
Auswirkung auf die Anordnung der Umfeldsensoren. Für die Abschätzung dieses Winkels
wird eine Trajektorie entlang eines Viertelkreisbogens mit dem Radius R angenommen.
Beim Rechtsabbiegen gilt hierbei die Annahme, dass das Ego-Fahrzeug einer,
wie in Abbildung D-1 dargestellt, parallel zur Eckausrundung der Kreuzungseinfahrt
verlaufenden Trajektorie folgt. Gemäß der RASt 253 beträgt der einzuhaltende Radius für
Eckausrundungen an Kreuzungen innerhalb geschlossener Ortschaften zwischen
R RASt,min =8 m und R RASt,max =12 m. Für die Berechnung der Fahrzeugausrichtung am Gate
I,E beziehungsweise I,R ist der erste Schnittpunkt des Ego-Fahrzeugs mit den in Tabelle
C-1 angegebenen Grenzlinien zu ermitteln.
253 Forschungsgesellschaft für Straßen- und Verkehrswesen (FGSV) (2006): Richtlinien für die Anlage
von Stadtstraßen RASt 06, Abschnitt 6.3.9.2 Eckausrundungen, S.123
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