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5.2 Anforderungsanalyse
2 2
2DegodGate vego vME vego vME sME
tME
tD
(5.6)
2D v D v
ego ego ego ME
Umfelderfassung
Im Gegensatz zu den Darstellungen von Geyer et al. 156 werden die erforderlichen Sensorreichweiten
für die im vorherigen Kapitel beschriebene Gate-Annäherungsstrategie
der Signalverzögerung bestimmt. Die Berechnungen erfolgen für die in Abbildung 5-4
dargestellte X-Kreuzung mit zwei Fahrstreifen je Richtungsfahrbahn 157 für die beiden
beschriebenen Extrembetrachtungen. Für den ersten Fall, dem Stillstand des Ego-
Fahrzeugs am Gate, ergeben sich in Abhängigkeit der getroffenen Annahmen 158 und der
Geschwindigkeit der anderen Verkehrsteilnehmer die in Abbildung 5-5 dargestellten
Sensorreichweiten bezogen auf den Mittelpunkt des Ego-Fahrzeugs. Dies zeigt, dass die
Abdeckung der Kreuzungszufahrten Nord, West und Ost eine nahezu vollständige 180°-
Abdeckung nach vorne erfordert. Die ermittelte Reichweite liegt für innerstädtische
Szenarien mit Geschwindigkeiten von bis zu 70 km/h bei etwa 120 m und steigt für
Kreuzungsszenarien außerhalb geschlossener Ortschaften auf 150 m (90 km/h) 159 bis
190 m (120 km/h) an. Durch Berücksichtigung der Ausrichtung des Ego-Fahrzeugs am
Gate bei der Ausführung eines Rechtsabbiegemanövers vergrößert sich der für den am
Gate ermittelte Azimut um den maximalen Ausrichtungswinkel α I,E,max des Sensorbereichs
III. Die ermittelten Öffnungswinkel stellen somit die Worst-Case-Abschätzung
dar.
156 Geyer et al. (2012): Ermittlung der Anforderungen an die Umfelderkennung für Conduct-by-Wire
157 Kreuzungen mit mehrstreifigen Gegenverkehrsfahrbahnen sind mit einer getrennten Signalisierung des
abbiegenden Verkehrs auszuführen (vgl. Forschungsgesellschaft für Straßen- und Verkehrswesen
(FGSV) (2010): Richtlinien für Lichtsignalanlagen RiLSA, Abschnitt 2.3.2.1 Linksabbieger, S. 13-
14). Hierdurch entfällt die erforderliche Berücksichtigung vorfahrtsberechtigter Verkehrsteilnehmer
aus Richtung Norden, Westen und Osten.
158 Die Berechnungen basieren auf den folgenden Annahmen für das Ego-Fahrzeug: l = 4,8 m; w = 2 m;
a V = 2 m/s 2 ; D ego = 3 m/s 2 ; a y,max = 4 m/s 2 , Δt D = 1 s und für die Kreuzungsszenerie: l SC =w SC =14 m
159 Die zulässige Geschwindigkeit an Knotenpunkten außerhalb geschlossener Ortschaften ist auf 70 km/h
begrenzt (vgl. Forschungsgesellschaft für Straßen- und Verkehrswesen (FGSV) (1988): Richtlinie für
die Anlage von Straßen (RAS), Abschnitt 1.1.4 Entwurfsprinzipien, S. 11)
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