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3.3 Fazit und Diskussion der Ergebnisse
Dieses Ergebnis bedeutet, dass die Anwendbarkeit des Gate-Konzepts, unabhängig von
der technischen Realisierung, nicht widerlegt werden kann.
Hinsichtlich der Konsistenz von Manöver und Szenerie zeigt sich, dass verschiedene,
die Szenerie beschreibende Merkmale zu Unterschieden hinsichtlich der Gate-Sequenz
führen können. Hypothese 2 ist demnach falsifiziert. Da eine Falsifikation bereits für
die Betrachtung einzelner Szenerieklassen erfolgt, wird an dieser Stelle auf eine detaillierte
Ergebnisdarstellung für Szenarien aus komplexeren Szenerien verzichtet. Aus
diesem Ergebnis lassen sich bezüglich der Umsetzung des Gate-Konzepts grundsätzlich
drei Lösungen ableiten, die im Folgenden bewertet werden:
• Lösung 1 (Maximale Gate-Anzahl): Für ein Szenario wird immer die für eine
Szenarioklasse maximal identifizierte Anzahl an Gates zu Grunde gelegt.
• Lösung 2 (Minimale Gate-Anzahl): Für ein Szenario wird immer das für alle
Szenarien einer Klasse erste Gate zu Grunde gelegt.
• Lösung 3 (Szenerieabhängige Gate-Anzahl): Szenerieabhängige Umsetzung
der Gate-Sequenz.
Die ersten beiden Lösungen sind aus unterschiedlichen Gründen nicht zu favorisieren.
Dies lässt sich bereits anhand von Szenarien skizzieren, die auf Szenerien einer Klasse
basieren. Wie den Ergebnissen in diesem Abschnitt zu entnehmen ist, sind während
eines Linksabbiegemanövers an Kreuzungen maximal zwei Gates zu passieren. Ein
zweites Gate I,L beim Folgen einer abknickenden Vorfahrtstraße wäre für den Fahrer
eines CbW-Fahrzeugs vermutlich primär störend und daher nicht akzeptabel. Im Falle
des rechten Beispielszenarios aus Abbildung 3-7, bei dem sich das CbW-Fahrzeug der
X-Kreuzung mit einer abknickenden Vorfahrtsstraße auf der niederrangigen Zufahrstraße
nähert, würde dies jedoch bedeuten, dass ein zweites Gate auf der Kreuzungsmitte zu
passieren wäre. Dieses Verhalten ist nicht nur in dem beschriebenen Szenario unnötig,
sondern im Falle der Unterbrechung des Abbiegemanövers am Gate risikobehaftet und
daher gemäß der Straßenverkehrsordnung 133 nicht zulässig.
Lösung 2 bedeutet für das Beispiel der Klasse der Kreuzungen, dass nur das erste Gate
I,E an der Kreuzungseinfahrt zu passieren ist. Eine Entscheidung über die Fortsetzung
der Manöverausführung ist an dieser Stelle jedoch nicht in allen Szenarien möglich,
beziehungsweise zulässig.
Diese Analyse führt zu der Schlussfolgerung, dass Lösung 3 zu verfolgen und somit die
die Szenerie einer Klasse beschreibenden und die nach Tabelle 3-1 die Gate-Sequenz
beeinflussenden Parameter bei der Manöverausführung berücksichtigt werden müssen.
Dies führt zu höheren Anforderungen an die maschinelle Umfeldwahrnehmung in den
133 § 8.2 StVO: „Wer die Vorfahrt zu beachten hat […] darf nur weiterfahren, wenn er übersehen kann,
dass er den, der die Vorfahrt hat, weder gefährdet noch wesentlich behindert.“
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