Download - tuprints - Technische Universität Darmstadt

5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung
Erforderliche Umfeldabdeckung
Der aus dem Kontextwissen abgeleitete und für die Entscheidungsfindung erforderliche
Informationsbedarf für die zu Grunde gelegten Szenarien lässt sich einer der folgenden
drei Gruppen zuweisen:
• Signalisierung von Lichtsignalanlagen
• Vorfahrtsberechtigte Verkehrsteilnehmer
• Detektion des für die Manöverausführung erforderlichen Freiraums
Geyer et al. 155 beschreiben detailliert das Vorgehen einer Worst-Case-Abschätzung der
minimal erforderlichen Sensorreichweiten. Die Berechnung der erforderlichen Sensorreichweiten
basiert dabei auf verschiedenen Annahmen. Die angenommene Parametrierung
der Szenerie orientiert sich an Vorgaben aus den Richtlinien für die Anlage von
Straßen. Folgende Parameter, die die Informationsverfügbarkeit negativ beeinflussen,
werden zunächst vernachlässigt:
• Krümmung des Fahrbahnverlaufs mit Ausnahme der Krümmung der Kreisbahn
eines Kreisverkehrs
• Schnittwinkel der Fahrbahnen an Knotenpunkten
• Lateraler Versatz gegenüberliegender Kreuzungsausfahrten
• Sichtverdeckungen an Einmündungen
Aus den Betrachtungen von Geyer et al. ergeben sich für die Szenarien des dieser Arbeit
zugrunde gelegten Kataloges die höchsten Anforderungen aus der Deckung des Informationsbedarfs
hinsichtlich der Detektion vorfahrtsberechtigter Verkehrsteilnehmer in
Kreuzungsszenarien. Im Folgenden erfolgt daher im Sinne einer Worst-Case-
Abschätzung die Betrachtung von Kreuzungsszenarien für das im vorherigen Kapitel
dargestellte Reglerverhalten. Die Abschätzung der erforderlichen Reichweite der Umfeldsensorik
erfolgt gemäß dem verfolgten Worst-Case-Ansatz für die in Abbildung 5-4
dargestellten Extrembetrachtungen. Erstere ist der Zustand, in dem die Entscheidung
über das Passieren des Gates erst an dem Gate selbst getroffen wird. In diesem Fall
befindet sich das CbW-Fahrzeug nach vollständiger Ausführung des Gate-Annäherungsmanövers
im Stillstand. Die zweite Abschätzung erfolgt für den Fall, bei dem die Manöverausführung
nicht durch die Aktivierung des Gate-Annäherungsmanövers unterbrochen
wird. Dies entspricht einer Deckung des Informationsbedarfs vor der Initiierung
des Gate-Annäherungsmanövers in der von der Ausgangsgeschwindigkeit gemäß Abbildung
5-2 abhängigen Entfernung zum ersten Gate.
155 Geyer et al. (2012): Ermittlung der Anforderungen an die Umfelderkennung für Conduct-by-Wire
76