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5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung
200
Erforderliche Sensorreichweiten am Gate
Sensorreichweite in x-Richtung in m
150
100
50
0
-50
III
II
IV
I
-100
-150
200 150 100 50 0 -50 -100 -150 -200
Sensorreichweite in y-Richtung m
120 km/h 100 km/h 90 km/h 70 km/h 50 km/h 30 km/h
Abbildung 5-5: Abschätzung der erforderlichen Abdeckung der maschinellen Umfelderfassung
in Abhängigkeit der Geschwindigkeit der sich einer Kreuzung nähernden Verkehrsteilnehmer
bezogen auf den Schwerpunkt des am Gate stehenden Ego-Fahrzeugs (x = 0 m; y = 0 m)
Für den zweiten Fall, der Deckung des Informationsbedarfs vor Initiierung des Gate-
Annäherungsmanövers reduzieren sich die erforderlichen Öffnungswinkel bei gleichzeitiger
Erhöhung der Sensorreichweiten für die Sensorbereiche I-III. Die erforderliche
Sensorreichweite für den Sensorbereich IV reduziert sich aufgrund der Relativgeschwindigkeit
zwischen dem Ego-Fahrzeug und den sich hinter dem Ego-Fahrzeug der
Kreuzung nähernden Verkehrsteilnehmern. Abbildung 5-6 zeigt eine exemplarische
Betrachtung der Entwicklung der erforderlichen Sensorreichweiten für repräsentative
Kombinationen der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer
für den Sensorbereich II. So erhöht sich die erforderliche Sensorreichweite bis 70
km/h auf etwa 300 m und bis 90 km/h auf etwa 450 m.
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