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4.3 Regelstrategien für die Gate-Annäherungsfunktion
Tabelle 4-2: Mögliche Reglerauslegungen für die Strategie „Signalverzögerung“
Reglerauslegung
Beginn der ersten Verzögerungsphase
D 1 zum Zeitpunkt
t A1 = t G2 -Δt E,min
Zeitvorgabe für Δt A1
Mindestzeitvorgabe
für Δt A1
Zeitvorgabe für Δt A2
Zeitvorgabe für Δt A
Bewertung
+ Vorhersehbarkeit (Auslösung bei immer gleicher TTG 149 )
– Nur für Annäherungsgeschwindigkeiten mit Δt A ≤ Δt E,min
realisierbar
+ Vorhersehbarkeit (Dauer der ersten Phase konstant)
+ Keine „künstliche“ Verlängerung der Phase D 2 .
– Auslösung bei unterschiedlichen TTG
– Minimalgeschwindigkeit in Abhängigkeit von Δt A1 .
– Vorhersehbarkeit (Dauer der ersten Phase variabel)
– Auslösung bei unterschiedlichen TTG
– Unter Umständen lange Phase D 1 .
– Niedrige Geschwindigkeiten: kurze Phase D 1 und unnötig
lange Phase D 2 .
– Höhere Geschwindigkeiten: sehr lange Phase D 1 und kurze
Phase D 2 .
– Auslösung bei unterschiedlichen TTG
– Nur für eine Geschwindigkeits-Verzögerungs-Kombination
realisierbar.
Die Bewertung in Tabelle 4-2 zeigt die Vor- und Nachteile der verschiedenen Reglerauslegungen.
Bei den meisten Auslegungen ist die Erfüllung des Regelziels
tA t nur für einen begrenzten Parameterbereich möglich oder es überwiegen
E,min
die Nachteile hinsichtlich einer praktischen Realisierung und der Akzeptanz durch den
menschlichen Fahrer, wie beispielsweise eine lange erste Verzögerungsphase D 1 und
eine damit verbundene frühe Initiierung des Gate-Annäherungsmanövers. Die gemäß
dieser Bewertung beste Lösung, um das Regelziel Δt A ≥ Δt E,min mit der Regelstrategie
„Signalverzögerung“ und einer festen Parametrierung zu erfüllen, stellt die Zeitvorgabe
für die erste Verzögerungsphase D 1 dar. Die Vorteile bestehen in der guten Vorhersehbarkeit
für den menschlichen Fahrer, da die Dauer Δt A1 prinzipbedingt in allen Szenarien
identisch ist, wodurch der Nachteil einer Auslösung bei unterschiedlichen TTG aufgehoben
wird. Zudem ist die Dauer Δt A2 auf die für eine Zielbremsung aus der zu
Beginn der zweiten Verzögerungsphase vorliegenden Geschwindigkeit v A2 erforderliche
Dauer begrenzt. Eine zeitliche Verlängerung dieser die Manöverausführung, aufgrund
der höheren Verzögerung stärker beeinflussenden und somit durch den Fahrer als störender
empfundenen, Phase, wie beispielsweise durch eine Zeitvorgabe für Δ t A2 , erfolgt
nicht. Ein möglicher Nachteil besteht in der zu erfüllenden Minimalgeschwindigkeit zu
149 Time-to-Gate: Dauer bis zum Erreichen der Gate-Position in Abhängigkeit des Abstands zum Gate
d Gate und der Geschwindigkeit v ego des Ego-Fahrzeugs: TTG=d Gate /v ego .
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