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5 Maschinelle Umfeldwahrnehmung
Fahrzeugs das Einbiegen oder Kreuzen auf eine übergeordnete Straße beauftragt, nicht
vermieden werden kann. Aufgrund der gemäß der RASt einzuhaltenden und auf das
Sichtfeld des Fahrers bezogenen Sichtweiten an Knotenpunkten 160 kann der Fahrer in
diesen Szenarien jedoch vor Erreichen des Gates die Entscheidung in kooperativer
Weise treffen.
Umfelderkennung
Neben den zuvor ermittelten Sensorreichweiten als zu erfüllende Anforderung an die
maschinelle Umfelderfassung, lässt sich aus der Analyse des Entscheidungsprozesses
der jeweilige Informationstyp als Anforderung an die Umfelderkennung ableiten. Für
den dieser Arbeit zu Grund gelegten Szenarienkatalog ergibt sich die in Abbildung 5-8
dargestellte Differenzierung des Informationstyps und der geschwindigkeitsabhängigen
Sensorreichweite.
350
A B C D
300
Erforderliche Sensorreichweite in m
250
200
150
100
50
0 20 40 60 80 100 120
Geschwindigkeit in km/h
Abbildung 5-8: Differenzierung der geschwindigkeitsabhängigen Sensorreichweite nach dem
Informationstyp [A: Bewegte Objekte mit v obj
v ego
| B: Bewegte Objekte bei vego
0 | C:
Fußgänger, Radfahrer, Freiraum | D: Verkehrszeichen, Signalisierung, Fahrbahnmarkierung,
Einmündungen, Borde, bauliche Begrenzungen]
160 Bei einer zulässigen Geschwindigkeit von 50 km/h beträgt die einzuhaltende laterale Sichtweite in
einer Entfernung von 5 m zur Kreuzungseinfahrt 70 m. (Forschungsgesellschaft für Straßen- und Verkehrswesen
(FGSV) (2006): Richtlinien für die Anlage von Stadtstraßen RASt 06, Abschnitt 6.3.9.3
Sichtfelder, S.124)
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