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4.1 Integration des Gate-Konzepts in die CbW-Systemarchitektur
Beibehaltung des geplanten Kurses und somit der Querführung erforderlich. Demnach
bleibt im Falle der Aktivierung des Sicherheitsmanövers die zu diesem Zeitpunkt ausgeführte
laterale Fahrfunktion bei gleichzeitiger Aktivierung einer Gate-Annäherungsfunktion
(im Zustand „Gate approach“) oder einer Gate-Stillstandsfunktion (im Zustand
„Gate hold“) aktiv. Bei der Gate-Stillstandsfunktion handelt es sich um eine einfach zu
realisierende Aktivierung des Fahrzeugbremssystems bei Erreichen des Stillstands, die
erst durch einen entsprechenden Befehl der Gate-Freigabe durch den Fahrer oder die
Automation aufgehoben wird. Für die regelungstechnische Realisierung der Gate-
Annäherungsfunktion, die als Ausgangsgröße eine Soll-Beschleunigung a x,Gate liefert,
sind hingegen zunächst die Anforderungen an das Regelverhalten zu identifizieren, aus
denen sich im nächsten Schritt geeignete Regelstrategien ableiten und entwickeln lassen.
Neben der grundsätzlichen Funktion sind bei dem zu entwickelnden Regelverhalten
für die Gate-Annäherungsfunktion die folgenden Anforderungen zu erfüllen:
Fahrerverhalten
Realisierung eines Verhaltens, das nach Möglichkeit dem in Abschnitt 2.3 als übertragbar
identifizierten Fahrerverhalten an Entscheidungspunkten entspricht.
Komfort
Realisierung eines für den Fahrer als komfortabel empfundenen Regelverhaltens. Hierzu
zählen insbesondere die auftretenden Längs- und Querbeschleunigungen. Fuchs 136
untersucht das Fahrerverhalten im Rahmen von Probandenversuchen im realen Straßenverkehr.
Hierbei zeigt sich, dass das Fahrerverhalten unabhängig vom Fahrzeugtyp ist,
der neben dem Fahrer und der Fahrbahn den größten potentiellen Einfluss auf den fahrdynamischen
Leistungsbereich darstellt. Die von den Fahrern gewählte Längsbeschleunigung
liegt in einem Bereich von etwa 1-2 m/s², die Längsverzögerung bei 2,5-4 m/s²
und die Querbeschleunigung bei 3-4 m/s². Diese Werte werden im Folgenden als Komfortgrenzwerte
herangezogen.
Konformität zur Straßenverkehrsordnung (StVO)
Die Straßenverkehrsordnung schreibt für die Annäherung an unterschiedliche Szenerien
mit Entscheidungsbedarf 137 eine Annäherung mit nicht näher definierter „mäßiger Geschwindigkeit“
vor, die anderen Verkehrsteilnehmern eine Verhaltensprädiktion ermöglicht
138 .
136 Fuchs (1993): Beitrag zum Verhalten von Fahrer und Fahrzeug bei Kurvenfahrt, S. 59
137 Annäherung an Kreuzungen (§ 8.2 StVO), Bahnübergänge (§ 19.1 StVO), Fußgängerüberwege (§26.1
StVO)
138 Nach aktueller Rechtsprechung wird eine Geschwindigkeit als mäßig angesehen, wenn sie 30 m vor
einem Fußgängerüberweg zwischen 20 bis maximal 30 km/h beträgt (OLG Hamm, VRS 51, S. 310).
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