Objektorientierte Modellierung zur Simulation des Steuerverhaltens ...

Beschreibung von Bausteinen für Transfersysteme 39
TS0 (Forts.)
Bausteine Aufgabe Sensoren Aktoren SPS Ein- u. Ausgänge
Hub-Positioniereinheit Positionierung von S2: WT Ankunft Y1: VE1 vor Station E: S2, S3, S4, S5, S7,
HP 0/K
Werkstückträgern zur S3: WT in
Y2: VE2 nach Station Anlage bereit, Spannen,
(Abbildung 14) Bearbeitung mit
Kraftunterstützung
Spannposition
S4: Station wieder frei
S5: WT fixiert
S7: WT unterstützt
Y3: WT Fixierung
Y4:
Kraftunterstützung
Bearbeitung fertig
A: Y1, Y2, Y3, Y4,
Freigabe Bearbeitung
Vereinzeler VE 0 Stoppen von WT - Y1: VE öffnen E: öffnen
Positionsschalter PS 0 Melden von
Werkstückträger auf
bestimmter Position
S: WT in Position - A: WT in Position
Tabelle 4: Elemente des Bausteinkastens Bosch TS0
4.1.2 Zu den Bausteinen gehörige Steuerungs-Funktionen
Zu einigen Bausteinen gehören komplexe Funktionsabläufe, die von Sensoren und Aktoren,
sowie Ein- und Ausgängen gesteuert werden. Außerhalb der Bausteine sind nur die Eingänge
„Anlage Bereit“, „Ablauf Starten“, bei einigen „Bearbeitung beendet“ und „Priorität Querstrecke
vor Längsstrecke“ sowie die Ausgänge „Bereit“ und „Bearbeitung beginnen“ von Bedeutung.
Über diese Ein- und Ausgänge findet die gesamte Kommunikation mit anderen Steuerungen
statt. Da die Bausteinsteuerungen in allen anderen Aspekten anlagenunabhängig sind,
können ihre Funktionen zusammen mit den Bausteinen angegeben werden.
Zur Darstellung der Steuerungslogik stehen eine Reihe genormter Sprachen zur Verfügung, die
teilweise ineinander umwandelbar sind. Ihre Auswahl ist daher beliebig. Abhängig von dem
späteren Programmeditor, muß das Programm gegebenenfalls in eine andere Sprache übertragen
werden, weil nicht alle Editoren eine Schnittmenge von Sprachen haben und sich an die
aktuellen Normen halten. Die Definition kann über Funktionspläne (FUP), Anweisungslisten
(AWL), Kontaktpläne (KOP), strukturierten Text (ST) sowie Petri-Netze erfolgen. Im Folgenden
wird die Steuerung für die Hub-Positioniereinheit HP 0/K des Transfersystems in allen
genannten Darstellungsformen gezeigt.
Die Diskussion über die weitere Normung der Darstellungsformen ist nicht abgeschlossen. In
dieser Arbeit wird die Darstellung in Petri-Netzen gewählt 16 /KÄMPER 91/. Diese bieten eine
gute Übersichtlichkeit, visualisieren jederzeit den Zustand der Anlage, einschließlich der Sensoren
und Aktoren, sind leicht erlernbar, haben eine Affinität zur Simulation, und sind jederzeit
16 Hier kommen einfache Bedingungs-/Ereignis-Netze (B/E) zum Einsatz. Kantengewichte sind immer 1. Es gibt
nur schwarze Marken, nur eine Marke pro Stelle ist zulässig. Zum Feuern einer Transition müssen alle
vorhergehenden Stellen belegt, alle nachfolgenden frei sein. Für Anforderungen die mit dieser Netzform nicht zu
realisieren sind, müssen Erweiterungen wie Zeit, farbige Marken, Kantengewichte usw., wie sie in höheren
Netzen (Prädikat-/Transitions-Netze (P/T)) vorkommen, eingesetzt werden. Mit diesen Netzen sind Aufgaben
bis hin zu Regelungen mit kontinuierlichen Größen möglich (siehe auch Kap. 3.6).