THÈSE - Bibliothèque Ecole Centrale Lyon - École Centrale de Lyon

4.3 Lois de commandes et simulations 147En traçant les pôles clans le plan de Laplace, on peut retrouver graphiquement la pulsationpropre du système (longueur du segment reliant un pôle à l'origine) et le taux d'amortissement£ tel que :sin = £ (4.71)Dans notre cas, les deux pôles sont réels négatifs (£ > 1) et la réponse indicielle en boucleouverte à une consigne Ui(s) est apériodique.Les figures 26(a) et 26(b) représentent la réponse indicielle en position du système enboucle ouverte, respectivement pour un échelon unitaire de tension Ui(s), et un échelon unitairede perturbation Y (s). L'allure de la réponse à l'échelon de perturbation est fortementinfluencée par le zéro au numérateur responsable du dépassement.Temps (sec)Temps (sec)(a) réponse à une commande échelon Ui(s)(b) réponse à une perturbation échelon Y (s)Fig. 4.26 - Réponses indicielles en position (boucle ouverte)4.3.3.5 Étude du système en boucle fermée: boucle de courantNous allons maintenant étudier la boucle d'asservissement du couple moteur (ou defreinage) de l'actionneur. L'asservissement du courant d'induit permet le suivi de la consignede couple.Le schéma bloc du système muni de la boucle d'asservissement du courant est celui dela figure 4.27. C,-(s) désigne la consigne courant, Ui(s) est le signal de commande appliquésur l'entrée du système et Kri est le gain de retour sur la mesure du courant. Les relationsdéfinissant la boucle de courant, dans le cas proportionnel, s'écrivent :ej{s) = d(s) - Knl(s)Ui(s) = KpiSi(s)(4.72)(4.73)