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228 Chap. 6. Résultats expérimentauxl'amplitude des réponses est illustrée figure 6.29. L'influence de la boucle en position n'estpas analysée. Les mesures effectuées avec le prototype sont très proches des simulations :l'augmentation du gain de la boucle interne (Kp acc) diminue l'amplitude de l'accélérationmais augmente la vitesse et le débattement (le taux d'amortissement diminue quand R~p accaugmente). L'influence du gain de la boucle d'anticipation (K ant) mesuré sur le prototypecorrobore aussi très bien les tendances observées lors des simulations, Pour de fortes valeursde K ant, le débattement est très atténué et l'accélération est légèrement amplifiée.Sinus 2Hz'12mmSinus 2Hz/12mmNon Contrôle•aE i l- Kp_acc=3Temps (sec)10 12 14 16(a) débattement suspension(b) accélération siègeSinus 2HzM2mmSinus 2Hz/12mmTemps (sec)10 12 14 16Temps (sec)(c) débattement suspension(d) accélération siègeFig. 6.30 - Commande active : influence du gain du régulateur interneDe la même manière, l'influence de la boucle interne est analysée en mesurant l'accélérationdu siège soumis à un sinus, au voisinage de la résonance (figure 6.30). L'efficacité dela commande du régulateur interne sur le prototype est ainsi démontrée.La figure 6.31 compare les réponses en fréquence mesurées sur le siège avec la suspension
6.5 Performances des différentes commandes 2291 i i: Siège c oiwentionné — v; (as sise seule) ; \^..JjS?...M.{K_jKC=ï£aBt=2Q)BO.ri3 4 6Fréquence (Hz)3 4 5Fréquence (Hz)(a) \X 2/Y\ (b) |* 2/Y|Fig. 6.31 - Comparaison des réponses en fréquence du siège avec et sans suspension(en BF et BO) et sans la suspension. L'amplification à la résonance est bien maîtrisée,l'atténuation à haute fréquence est inférieure à celle du système en BO. L'influence de ladynamique du siège sur la réponse en fréquence du système en BF est visible autour de lafréquence du 2 e mode (vers 6 Hz). Dans cette zone, la commande n'est plus aussi efficaceet la dynamique du siège devient importante dans la réponse du système.3 4Fréquence (Hz)Fig. 6.32 - \X X- y/y | (BO ET BF)La figure 6.32 représente la réponse en fréquence en débattement de la suspension, enBO et BF. Les oscillations de débattement sont correctement atténuées.
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N° d'ordre: 1997- Année 1997THÈS
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RésuméCe travail porte sur l'étu
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SommaireIntroduction 11 Contexte de
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Sommaireiii3.3.2.4 Commande semi-ac
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IntroductionDe nombreux travaux th
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4 IA { "A A lChapitre 3Rappels sur
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