THÈSE - Bibliothèque Ecole Centrale Lyon - École Centrale de Lyon

More documents

Recommendations

Info

150 Chap, 4. La suspension active du siège: modélisation et simulationR o b u s t e s s eS o l l i c i t a t i o n d tl ' a c t i o n n e u r9>ReL i e u p o s s i b l ep o u r l e s p ô l e s ^t a u x d ' a m o r t i s s e m e n tFig. 4.29 - Lieu pour le choix des pôlesLa figure 4.30 montre les réponses indicielles du courant en boucle ouverte et en bouclefermée. L'action proportionnelle (P)permet d'augmenter considérablement la rapidité de laréponse mais ne permet d'atteindre la valeur finale qu'à condition de faire tendre le gainKpi vers l'infini. Ceci est impossible sans mettre en cause la stabilité de la boucle. Pourcela, nous avons utilisé un régulateur Proportionnel-Intégrale (PI) qui permet de conserverla même dynamique mais de décaler la réponse (on suppose que le pôle est proche du zéroapporté par l'action intégrale).L'équation générale de la sortie d'un régulateur PI est :(4.81)Le coefficient T; est appelé constante de temps intégrale. L'ajustement de T,- permet dedoser l'effet de l'action intégrale. La fonction de transfert du régulateur PI s'obtient enprenant la transformée de Laplace de l'expression (4.81) :(4.82)Puisque le zéro choisi est proche du pôle à l'origine (^ = 0.2), le lieu d'Evans est faible-ment modifié et l'incidence sur la stabilité est négligeable. Nous pouvons donc conserver lastructure proportionnelle dans toute la suite de l'étude de la commande.Les réponses indicielles en position à une consigne d échelon et une consigne Y sontprésentées sur les figures 31(a) et 31(b). La valeur du gain Kpi choisi permet d'obtenir uneréponse en position bien amortie avec un léger dépassement.4.3.3.6 Le régulateur cascadeNotre objectif, l'amélioration du confort de conduite, est largement conditionné par unebonne maîtrise de l'accélération du siège et, dans une moindre mesure, du débattement
4.3 Lois de commandes et simulations 151de celui-ci. La décomposition possible du processus de commande en deux sous-systèmesprivilégie naturellement une structure de régulation de type cascade (cf. figure 4.32).La particularité de cette commande réside dans la présence de deux boucles de régulationen série et d'un seul actionneur: le correcteur primaire (débattement) pilote le correcteursecondaire (accélération). Pour des raisons évidentes de stabilité, la boucle interne doit êtrenotablement plus rapide que la boucle externe ; elle n'a pas besoin d'être très précise et unsimple gain proportionnel se révèle souvent suffisant ([70],[28]).Les principaux intérêts du régulateur cascade sont :- la compensation rapide des perturbations affectant la boucle interne ;- l'amélioration de la boucle externe en régulation et asservissement ;Réponse en asservissement0.60.50.4§ 0.3zjoo0.20.1O 0.5 1 1.5 2 2.5 3Temps (s)Fig. 4.30 - Réponses indicielles du courantTemps (sec)Temps (sec)(a) réponse à Ci (s) - mode asservissement(b) réponse à Y (s) - mode régulationFig. 4.31 - Réponses indicielles en position (boucle fermée)
Page 1:
N° d'ordre: 1997- Année 1997THÈS
Page 5:
RésuméCe travail porte sur l'étu
Page 9 and 10:
SommaireIntroduction 11 Contexte de
Page 11 and 12:
Sommaireiii3.3.2.4 Commande semi-ac
Page 13 and 14:
Sommairev6.4.1 Asservissement en ef
Page 15 and 16:
IntroductionDe nombreux travaux th
Page 17:
Introduction 3des compromis.Cette
Page 20 and 21:
6 Chap. 1. Contexte de l'étudeDes
Page 22 and 23:
8 Chap.l. Contexte de l'étudeProfi
Page 24 and 25:
10 Chap. 1. Contexte de l'étudePro
Page 26 and 27:
12 Chap. 1. Contexte de l'étudexlO
Page 28 and 29:
14 Chap. 1. Contexte de l'étudeune
Page 30 and 31:
16 Ghap. 1. Contexte de l'étudeOn
Page 32 and 33:
18 Chap. 1. Contexte de l'étude3.
Page 34 and 35:
20 Chap. 1. Contexte de l'étudeFig
Page 36 and 37:
22 Cha.p. 1. Contexte de l'étude1.
Page 38 and 39:
24 Chap. 1. Contexte de Fétudel'en
Page 40 and 41:
Page 42 and 43:
28 Chap. 1. Contexte de PétudeDéf
Page 44 and 45:
30 Chap. 1. Contexte de l'étudemei
Page 46 and 47:
32 Chap. 1. Contexte de l'étude- l
Page 48 and 49:
34 Chap. 1. Contexte de l'étudela
Page 50 and 51:
36 Chap. 1. Contexte de l'étudeANA
Page 52 and 53:
38 Chap. 1. Contexte de l'étudede
Page 54 and 55:
40 Chap. 1. Contexte de l'étudeau
Page 56 and 57:
42 Chap. 1. Contexte de l'étudeLe
Page 58 and 59:
44 Chap. 1. Contexte de l'étude•
Page 60 and 61:
46 Chap. 1. Contexte de l'étudeDe
Page 62 and 63:
48 Chap. 1. Contexte de l'étudeLes
Page 64 and 65:
50 Chap. !.. Contexte de l'étudeLe
Page 66 and 67:
52 Chap. 1. Contexte de l'étudenam
Page 68 and 69:
54 Chap. 1. Contexte de i'étude0.0
Page 70 and 71:
56 Chap. 1. Contexte de l'étudeA *
Page 72 and 73:
Page 74 and 75:
60 Chap. 1. Contexte de l'étudeL'e
Page 76 and 77:
62 Chap. 1. Contexte de l'étudeEn
Page 78 and 79:
64 Chap. 1. Contexte de l'étudeMod
Page 80 and 81:
66 Chap. 1. Contexte de l'étudeLa
Page 82 and 83:
68 Chap. 1. Contexte de l'étudeH2
Page 85 and 86:
Chapitre 2Etude de l'isolation vibr
Page 87 and 88:
2.3 Cas d'an système à un degré
Page 89 and 90:
2.3 Cas d'un système à un degré
Page 91 and 92:
2.3 Cas d'un système à un degré
Page 93 and 94:
2.4 Cas du siège de véhicule 792.
Page 95 and 96:
2.4 Cas du siège de véhicule 81g
Page 97 and 98:
2.4 Cas du siège de véhicule 83L'
Page 99 and 100:
2.4 Cas du siège de véhicule 85Ef
Page 101 and 102:
2.5 Conclusions 87Fréquence (Hz)Fr
Page 103 and 104:
4 IA { "A A lChapitre 3Rappels sur
Page 105 and 106:
3.1 Introduction à la commande des
Page 107 and 108:
3.1 Introduction à la commande des
Page 109 and 110:
3.2 Modélisation des systèmes 953
Page 111 and 112:
3.2 Modélisation des systèmes 97c
Page 113 and 114: 3.2 Modélisation des systèmes 993
Page 115 and 116: 3.3 Contrôle actif par retour d'é
Page 121 and 122: 3.4 Autres méthodes de contrôle 1
Page 123 and 124: 3.4 Autres méthodes de contrôle10
Page 125 and 126: 3.4 Autres méthodes de contrôle 1
Page 127: 3.5 Conclusionsglobe où il fait nu
Page 130 and 131: 116 Chap. 4. La suspension active d
Page 146 and 147: \\132 Chap. 4. La suspension active
Page 148 and 149: 134Chap. 4. La suspension active du
Page 150 and 151: 1 1 1136 Chap. 4. La suspension act
Page 152 and 153: :138 Chap. 4. La suspension active
Page 180 and 181: 166 Chap. 5. Prototype de la suspen
Page 208 and 209: y194 Chap. 5. Prototype de la suspe
Page 214 and 215:
200 Chap. 5. Prototype de la suspen
Page 217 and 218:
Chapitre 6Résultats expérimentaux
Page 219 and 220:
6.2 Critères d'analyse des perform
Page 221 and 222:
Page 223 and 224:
Page 225 and 226:
6.3 Confrontation modèle-prototype
Page 227 and 228:
Page 229 and 230:
Page 231 and 232:
6.4 Cara.cterisa.tion de l'actionne
Page 233 and 234:
6.4 Caractérisation de l'actionneu
Page 235 and 236:
6.4 Caractérisation de l'actionneu
Page 237 and 238:
6.5 Performances des différentes c
Page 239 and 240:
Page 241 and 242:
6.5 Performances des. différentes
Page 243 and 244:
Page 245 and 246:
Page 247 and 248:
Page 249 and 250:
6.6 Analyse comparative des différ
Page 251 and 252:
6.6 Analyse comparative des différ
Page 253 and 254:
6.7 Conclusions et discussions 239c
Page 255 and 256:
Conclusions et perspectivesBilan de
Page 257 and 258:
Conclusions et perspectives 243qui
Page 259 and 260:
Conclusions et perspectives 245à d
Page 261:
Conclusions et perspectives 247tota
Page 264 and 265:
250 Références bibliographiques[1
Page 266 and 267:
Page 268 and 269:
Page 270 and 271:
Page 272 and 273:
Page 274 and 275:
260 AnnexesLa définition général
Page 276 and 277:
262 AnnexesB.l.2Critères algébriq
Page 278 and 279:
264 AnnexesÉtant donné la fonctio
Page 280 and 281:
266 Annexescommande est soignée, l
Page 282 and 283:
268 AnnexesFig. B.3 - Système él
Page 285 and 286:
Annexe CLieu d'EvansRéférence bib
Page 287:
Annexe C: Lieu d'Evans 273
Page 290 and 291:
dn b r e s s o r t 2k 0 . 5 0 1 daN
Page 293 and 294:
Annexe ECaractéristiques technique
Page 295:
Annexe E: Caractéristiques des moy
show all

THÈSE - Bibliothèque Ecole Centrale Lyon - École Centrale de Lyon

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?