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220 Chap. 6. Résultats expérimentauxConsigne (V) Courant (A)C (Ns/m)1 0.63 4512 1.19 8603 1.72 12344 2.25 16195 2.78 19986 3.32 2589. 7 3.89 2801• 8 4.26 3064Tab. 6.2 - Valeurs des C identifiés6.4.2 Caractéristiques des efforts de chaque commandeNous allons étudier le diagramme effort/vitesse de l'actionneur pour chaque type decommande, lors d'une excitation j sinus ^,au voisinage de la résonance. L'embase du siègeest libérée de sorte que le système fonctionne normalement. L'objectif est de montrer que,dans chaque cas, la commande de l'actionneur est conforme à la stratégie définie.Pour les deux commandes dissipatives, l'effort est limité à deux quadrants (cf. figures6.17 et 6.18) et a les caractéristiques suivantes :- il est proportionnel à la vitesse relative (V rei) pour la commande passive;- il est proportionnel et à la vitesse absolue (ii(t)) et borné pour C sa= C maxet C sa= 0.Comme le montrent les figures 6.17 et 6.18, l'effort dans l'actionneur est bien conforme à lathéorie. Les efforts sont mesurés pour une excitation simulée à l'aide d'un signal de plancherde véhicule.Protol - Sinus 2 Hz/12mmproto1-Sinus2Hz/12mmVitesse (m/s)Consigne (V)Fig. 6.15 - Lois effort/vitesse Fig. 6.16 - Loi consigne/courant dans l'actionneur. • . .,
6.4 Caractérisation de l'actionneur dans la suspension 221Commande passive, signal plancher (suspension)Commande semi-active, signal plancher (suspension)Vitesse suspension (m/s)Vitesse suspension (m/s)Fig. 6.17 - Effort/vitesse (passif) Fig. 6.18 - Effort/vitesse (semi-actif)Il est aussi important de vérifier que la consigne de freinage semi-active est bien conformeà la loi skyhook, c'est à dire qu'elle est proportionnelle à la vitesse absolue (xi(t)) lorsquele produit (V rei.xi(t)) est positif, et nulle sinon. Les figures 6.19 et 6.20 montrent l'établissementde la consigne et l'effort de freinage de la commande semi-active, pour un essaisinus.Sinus 2Hz712mmSinus 2Hz/12mmTemps (sec)Temps (sec)Fig. 6.19- Consigne de freinage (semi-actif) Fig. 6.20 - Effort de freinage (semi-actif)Dans le cas de la commande active, l'effort n'est pas limité dans le plan [effort/vitesse]et il est possible d'agir dans les quatres quadrants (cf. figure 6.21). Par exemple,nous avonsétudié l'évolution du lieu [effort/vitesse] en fonction des gains de la boucle interne (figure6.22) et de la boucle d'anticipation (6.23), pour un essai sinus. Pour Kp accgrand, le lieudes efforts s'étend principalement dans les quadrants 1 et 3 (cf. figure 4.3 de chapitre 4),c'est à dire dans les deux quadrants « moteur ». Ce résultat est conforme aux prédictions
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