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266 Annexescommande est soignée, les incertitudes ^sur le processus. Alors L = KG implique :dépendent seulement des incertitudes relativesAL(jto)L(ju>)AG(juj)G(ju)(B.17)Soitun majorant de l'incertitude relative en fonction de la fréquence:AG(jcv)(B.18)Lorsqu'on atteind les hautes fréquences, cette incertitude relative peut devenir très grande,tandis qu'elle reste faible à basse fréquence. Le majorant engendre une incertitude autourde chaque point du lieu de Nyquist de L(JLO)(cf. figure B.6). Si la boucle fermée nominaleest stable, et si la variation AG n'affecte pas le nombre de pôles instables de G, la stabilitérestera garantie si les cercles d'incertitudes n'atteignent pas le point (—1), ce qui imposel'égalité suivante :1 + L(JOJ) LO 2(B.20)On peut alors tracer un « gabarit » performance-robustesse à respecter pour L(JLO) (cf.figure B.7).Il est clair que l'exigence des performances (|i^.G| grand) s'oppose à l'exigence de robustesse(lii'.Grl petit). On ne peut exiger des performances élevées à des fréquences oùl'imprécision sur le processus à piloter est grande.Il faudra aussi vérifier que les actionneurs ne soient pas saturés, que les bruits descapteurs ne se transmettent pas trop sur les commandes.Il n'existe pas de méthode générale qui prennent facilement en compte simultanémenttous ces objectifs. Il conviendra au concepteur de négocier les compromis en présence, enutilisant l'une ou l'autre de ces méthodes.