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150 Chap, 4. La suspension active du siège: modélisation et simulationR o b u s t e s s eS o l l i c i t a t i o n d tl ' a c t i o n n e u r9>ReL i e u p o s s i b l ep o u r l e s p ô l e s ^t a u x d ' a m o r t i s s e m e n tFig. 4.29 - Lieu pour le choix des pôlesLa figure 4.30 montre les réponses indicielles du courant en boucle ouverte et en bouclefermée. L'action proportionnelle (P)permet d'augmenter considérablement la rapidité de laréponse mais ne permet d'atteindre la valeur finale qu'à condition de faire tendre le gainKpi vers l'infini. Ceci est impossible sans mettre en cause la stabilité de la boucle. Pourcela, nous avons utilisé un régulateur Proportionnel-Intégrale (PI) qui permet de conserverla même dynamique mais de décaler la réponse (on suppose que le pôle est proche du zéroapporté par l'action intégrale).L'équation générale de la sortie d'un régulateur PI est :(4.81)Le coefficient T; est appelé constante de temps intégrale. L'ajustement de T,- permet dedoser l'effet de l'action intégrale. La fonction de transfert du régulateur PI s'obtient enprenant la transformée de Laplace de l'expression (4.81) :(4.82)Puisque le zéro choisi est proche du pôle à l'origine (^ = 0.2), le lieu d'Evans est faible-ment modifié et l'incidence sur la stabilité est négligeable. Nous pouvons donc conserver lastructure proportionnelle dans toute la suite de l'étude de la commande.Les réponses indicielles en position à une consigne d échelon et une consigne Y sontprésentées sur les figures 31(a) et 31(b). La valeur du gain Kpi choisi permet d'obtenir uneréponse en position bien amortie avec un léger dépassement.4.3.3.6 Le régulateur cascadeNotre objectif, l'amélioration du confort de conduite, est largement conditionné par unebonne maîtrise de l'accélération du siège et, dans une moindre mesure, du débattement