La chirurgia robotica - Agenzia sanitaria e sociale regionale ...

La chirurgia robotica: il robot da Vinci
1.1. Descrizione sintetica del sistema e dei moduli
componenti
Il sistema chirurgico da Vinci (Figura 2) è principalmente costituito dai seguenti
componenti:
• consolle chirurgo che integra un sistema di visione stereo 3D e i due manipolatori
detti master ad uso del chirurgo;
• carrello chirurgico provvisto del braccio porta-ottica e di tre bracci (due nelle versioni
precedenti) porta-strumenti fissati su una colonna che eseguono i comandi del
chirurgo. Il sistema consente di muovere gli strumenti utilizzando gli accessi praticati
chirurgicamente (1-2 cm) senza appoggiarsi sul paziente e minimizzando quindi
i danni sui tessuti;
• strumentazione Endowrist ® che comprende una gamma completa di strumenti
a supporto del chirurgo e delle procedure disponibili. Tali strumenti sono progettati
per consentire 7 gradi di movimento che simulano, ampliandoli, quelli del polso
e della mano. Ogni strumento ha una destinazione d’uso definita per consentire
clampaggi, suture e manipolazione di tessuti;
• sistema di visualizzazione (InSite ® Vision), con endoscopi 3D ad alta risoluzione (HD
nel sistema da Vinci S) e processori di immagine che forniscono una reale immagine
tridimensionale del campo operatorio; le immagini sono potenziate e ottimizzate con
l’utilizzo di sincronizzatori e di filtri, di sistemi di illuminazione ad alta intensità
e operando sul sistema di controllo della videocamera.
Il sistema consente di articolare in modo continuo tutti i movimenti della mano e del
polso umani all’interno del paziente e mette a disposizione del chirurgo una visione
stereoscopica ottenuta grazie all’utilizzo di un video-endoscopio a due canali ottici e
doppia telecamera a 3CCD ad alta risoluzione facente parte del sistema InSite ® Vision
sviluppato dalla Computer Motion.
Questo sistema di ingrandimento in tempo reale ad alta risoluzione permette al chirurgo
di disporre di una notevole qualità di immagine rispetto alla chirurgia tradizionale.
Il sistema fornisce più di un migliaio di immagini al secondo e il processore filtra
ogni singola immagine eliminando il rumore di fondo. Consente inoltre lo scaling
del moto degli strumenti e il filtraggio dei tremolii delle mani del chirurgo. Il modulo
di attuazione del movimento Endowrist ® permette un accurato e fluido movimento della
strumentazione sul teatro operatorio.
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