och reglerteknik - Åbo Akademi

Figur 2.2: Schematisk illustration av temperaturregleringsproblemet.
exemplen ovan fick vi differentialekvationer av första ordningen. I allmänhet brukar systemen
emellertid vara mera komplicerade, och man f˚ar differentialekvationer av högre ordning.
Eftersom systemen i exemplen ovan kan beskrivas av samma typer av ekvationer, s˚a kan
reglerproblemen i de b˚ada fallen lösas genom att studera det generella problemet att reglera
system som beskrivs av differentialekvationer. Vi behöver allts˚a inte studera farth˚allningsreglering,
temperaturreglering, osv separat, utan det räcker med att helt generellt studera
regleringen av system som beskrivs av en viss typs differentialekvationer. Däremot är givetvis
den praktiska implementeringen (s˚asom mätapparatur m.m.) problemspecifik.
Ur det ovan sagda följer att reglerteknik är en generisk metodvetenskap som inte är bunden
till n˚agon speciell del av tekniken. P˚a engelska talar man om ’enabling technology’, för
att betona att det är fr˚agan om en metodik som gör det möjligt att realisera önskade beteenden
och funktioner hos tekniska system. I detta avseende har reglertekniken likheter med
ingenjörsmatematiken och datatekniken. Reglertekniska problem är viktiga inom alla delar
av tekniken och reglerteknik är därför ett ämne som studeras inom flera ingenjörsomr˚aden,
s˚asom:
• Elektroteknik.
Reglering av elmotorer, reglering av spänningsaggregat, UPS m.m.
• Robotik.
Reglering av robotar rörelse, automatisk navigation m.m.
6