Вестник НТУ ХПИ_55 2010_Оригинал_макет - Науково-Ñ‚ÐµÑ Ð½Ñ–Ñ‡Ð½Ð° ...

dx(t)r r r= AX ( t)+ B1W1(t)+ B2U( t);dtr r r rZ(t)= C1X ( t)+ D11W1( t)+ D12U( t);r r r rY(t)= C2X( t)+ D21W1(t)+ D22U( t).Введем вектор состояния исходной системы x r (t)в следующемвидеTr ⎪⎧ωв1( t),My12(t),ωp(t),My11(t),ωд1(t),Мд1(t),⎪⎫X(t)= ⎨⎬ .⎪⎩Z1(t),ωв2(t),My2(t),ωд2(t),Мд 2()t,Z2(t),Mc(t)⎪⎭Матрица состояния приведена на следующее странице.⎡ − βc1− β12⎢−J⎢ в1⎢ − С12⎢ β12⎢J⎢ p⎢ 0⎢⎢ 0⎢⎢⎢0A = ⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣0K−Jв200000K 1Jв1Jв101−J p0000000000β12Jв1С12− β11− β12J p− C11β11Jд100000000001J p01−Jд10000000000 0 0 0β11J p0 0 0C110 0 0β111−Jд1Jд10 001−Tм10 0−10 0 00 0 0 с22Jв2β − β + K0 0 0 − C20 0 0β2Jд 2000ISSN 2079-3944. Вісник НТУ "ХПІ". 2010. № 5555000000000000KJв10000001Jв 201−Jд20000000000β2Jв2C2β− 2Jд 20−100000000001Jд 21−Tм 2001 ⎤0 −J⎥в1 ⎥0 0 ⎥0 0⎥⎥0 0⎥⎥0 0⎥⎥⎥⎥⎥0 0⎥0 0.⎥10 − ⎥Jв2⎥0 0 ⎥⎥0 0 ⎥⎥⎥0 0 ⎥⎥0 0 ⎥1 ⎥0 − ⎥α ⎦Для синтеза робастного регулятора необходимо определить такойдинамический блок, заданный матрицами A p , B p , C p , D p , входомкоторого является измеряемый вектор исходной системы y r ( t), а выходомявляется вектор управления u r ( t)исходной системыrdx p r r= Apxp+ Bpy ;dtr r ru = C x + D y .ppПодставив в уравнение состояния исходной системы управление,сформированное с помощью регулятора, а в уравнение состояния регулятораподставив управление регулятора в виде вектора измеряемыхкоординат исходной системы, получим следующие уравнения.p