Вестник НТУ ХПИ_55 2010_Оригинал_макет - Науково-Ñ‚ÐµÑ Ð½Ñ–Ñ‡Ð½Ð° ...

⎡−2T TA γ B B − B B ⎤H∞=1 1 2 2⎢TT⎥ ,⎢⎣− C1C1− A ⎥⎦и по фильтрации⎡ T −2T TA γ C C − C C ⎤J∞=1 1 2 2⎢⎥ ,T⎢⎣− B1B1− A ⎥⎦что соответствует решению уравнений Риккати по управлению:TA Xи по фильтрации:T 2 T T( B B − γ B B ) X + C C 0∞ + X∞A−X∞2 2 1 1 ∞ 1 1 =T 2 TT( C C − γ C C ) Y + B B 0T∞ + Y∞A −Y∞2 2 1 1 ∞ 1 1 =AY .Результаты моделирования. В качестве примера на рис. 2 показаныпереходные процессы переменных состояния робастного управлениятрехмассовой электромеханической системы верхнего валка, ана рис. 3 показаны переходные процессы переменных состояния робастногоуправления двухмассовой электромеханической системы нижнеговалка в системе управления индивидуальными приводами с синхроннымидвигателями с учетом взаимного влияния приводов черезпрокатываемый металл. На рис. 2,а приведены кривые скорости вращенияверхнего валка ω в1; б – момента упругости M y12тихоходноговала; в – скорости вращения редуктора ω p ; г – момента упругоститихоходного вала M y11; д – скорости вращения верхнего двигателяω d1 и е – момента верхнего двигателя M d1трехмассовой электромеханическойсистемы робастного управления верхним валком. На рис.3,а приведены кривые скорости вращения нижнего валка ω в2; б – моментаупругости вала M y2; в – скорости вращения двигателя ω d2и г– момента двигателя нижнего валка M d2, двухмассовой электромеханическойсистемы робастного управления нижнего валка. Сплошнойлинией показаны переходные процессы с П-регулятором, а пунктирной– с робастным регулятором.Как следует из сравнения этих переходных процессов при одинаковомбыстродействии система с робастным регулятором имеет меньшуюколебательность и отсутствие статической ошибки.ISSN 2079-3944. Вісник НТУ "ХПІ". 2010. № 5557