Repüléstudományi Közlemények 2005. 1. szám - NKE Katonai ...

Szegedi PéterSZOJKA–III OLDALIRÁNYÚ MOZGÁSSZABÁLYZÓINAK ELŐZETES TERVEZÉSEPÓLUS ÁTHELYEZÉS MÓDSZERÉVELA cikkben a Szojka–III pilótanélküli repülőgép — [8] szakirodalomból ismert repülésmechanikaimatematikai modelljei alapján, a [3] cikkben publikált számítógépeselőzetes tervezéssel meghatározott repülésszabályozó rendszer működési problémáinakmegoldására — a pólus áthelyezés tervezési módszerrel meghatározott zártszabályozó tervezést és az analízis eredményeit mutatom be.BEVEZETÉSModern szabályozástechnikában a szabályozók tervezésére ismert számos módszer,amelyek lehetővé teszik azok előzetes tervezését. A megtervezett szabályozólehet optimális, vagy nem optimális. A szakirodalom [pl.: 1, 2, 4] ajánl olyankritériumokat, amelyek — a követelmények kompromisszumát figyelembe véve— a gyakorlatban is eredményesen alkalmazhatók. Ezek a szabályozási kör optimálisműködésének lineáris integrálkritériumai. Közös jellemzőjük, hogy optimálisnakazt a dinamikus szabályozási folyamatot jelölik meg, amelyre nézveegy bizonyos, általunk célszerűen választott integrál funkcionál (célfüggvény,működési index) szélső értéket ér el [1, 10, 11]. Ha a tervezés során a célfüggvénytminimálni kell, akkor a kiválasztott célfüggvényt költségfüggvénynek(költségfunkcionálnak) nevezzük. Egy meghatározott állapotváltozás eléréseminimális anyag, energia, üzemanyag fogyasztás vagy költség ráfordításávaltörténik, tehát a rendszer olyan irányítása, amelyben az állapotváltozóknak és azelőirt időfüggvényeknek az eltéréséből képzett egyszerű, vagy súlyozott négyzetesidőintegrál minimális. Ilyen például a repülőgépek kormányzása minimálisüzemanyag felhasználásával, vagy a szabályzók minőségi követelményeinek (kistúllendülés, rövid szabályozási idő, kis lengés szám, stb.) teljesítése. Ha a célfüggvénytmaximálni szükséges, akkor haszonfüggvénynek (haszonfunkcionáltnak)nevezzük [6, 11].A pilóta nélküli repülőgépek robotpilótáival szemben támasztott elsődlegesés alapvető követelmény a funkcionális stabilitás. A gyakorlatban ez azt jelenti,hogy a robotpilóta előzetes tervezése során első lépésben folytonos-folyamatos119