Repüléstudományi Közlemények 2005. 1. szám - NKE Katonai ...

KKKo11o31o51===[ − 0,9452 −1,8708 ];K o21= [ − 0,9441 −1,8708][ − 0,9453 −1,8708 ];K o41= [ − 0,9474 −1,8708[ − 0,9499 −1,8708]x 2] (14)Az állapotvektorokat rendező Qosúlyozó mátrix q22elemének növelése azállapot-visszacsatolási mátrixok értékeinek csökkentését eredményezte, ami akésőbbi megvalósítás estén kisebb energia felhasználással járhat. A zárt rendszeridőtartományú analízisének eredményei a 3.25. – 3.28. ábrákon láthatók.Az orsózó szögsebesség súlyfüggvényeinek időbeli lefolyása a vizsgáltüzemmódokon a repülési sebességtől függően a 11. ábrán láthatók. Az 5. ábránlátható Q o 1 ; R o1súlyozáshoz tartozó súlyfüggvényekhez képest a tranziens időkismértékben ( 0 ,4 < t tr < 1sec ), míg a zárt szabályozási rendszer lengési hajlamalényegesen növekedett, de a függvények jellege nem változott.6080Om x [rad/sec]40200v=110km/hOm x [rad/sec]6040200v=130km/h-200 0.5 1Idõ [sec]100-200 0.5 1Idõ [sec]150Om x [rad/sec]500v=150km/hOm x [rad/sec]100500v=170km/hv=190km/h-500 0.5 1Idõ [sec]-500 0.5 1Idõ [sec]Q o 2 ; R o211. ábra. Az orsózó szögsebesség súlyfüggvényei, súlyozásA 12. ábrán látható bedöntési szög súlyfüggvényei tranziensideje, t tr ≅ 2 sec .98