Repüléstudományi Közlemények 2005. 1. szám - NKE Katonai ...

támasztott minőségi követelményekkel, lehetőséget teremt az előírt irányítástechnikaiminőségi követelmények biztosításához és a szükséges szabályozómegtervezésére.A robotpilótákkal szemben támasztott alapvető követelmény a megfelelőpontosságú alapjel-követés. A gyakorlatban a robotpilóta alapjel-követését azalábbi bemenő jelekre szokás vizsgálni [1, 2, 6, 17]:― x a() t = δ () t , Dirac-delta impulzus – segítségével a rendszer súlyfüggvényéthatározhatjuk meg, melyen keresztül a zárt szabályozási rendszer(repülőgép) stabilitását vizsgálhatjuk. A közvetlen stabilitási kritériumalapján a szabályozási rendszer akkor és csakis akkor stabilis, ha (megfelelőenhosszú idő elteltével) a súlyfüggvény értéke zérus, vagyis:― x a() t = 1()t( ) 0lim w t =t→∞, egységugrás jel – általa a rendszer átmeneti függvényét ismerhetjükmeg. Gyors működésű kormányrendszerek esetén az egyeskormányfelületek meghibásodás miatt bekövetkező szögkitérés, valaminta pilóta által vezetett kiképző repülőgépek robotpilótája légi meghibásodásánakimitálása során, az egyes kormányfelületeken létrehozott szögkitérésekjó közelítéssel egységugrás jellegűeknek tekinthetők. A valóskormányrendszerekben az időkésés 0,02–0,05 másodperc, amely elhanyagolhatóankis értékű a zárt szabályozási rendszerek több másodpercestranziens idejéhez képest.A robotpilóta zárt szabályozási rendszerének irányítástechnikai minőségi jellemzőitaz átmeneti függvényből szokás származtatni. Ha a vizsgált jellemző az átmenetifolyamat lezajlása után egy új állandósult állapotnak megfelelő értéketvesz fel, vagyis:( t) = konst(1)lim v , (2)t→∞akkor a zárt szabályozási rendszer stabil [18].A Szojka–III pilóta nélküli repülőgép hosszirányú nemirányított mozgása súlyfüggvényeinekmeghatározásakor a repülőgép bemeneti jele legyen a magasságikormány Dirac-impulzus jellegű kitérítése. A repülőgép kimeneti válasz jelei, pediga hosszirányú mozgás (ϑ , H , ω z ) állapotváltozói. Az állapotváltozók repülési sebességbenparaméterezett súlyfüggvényei a 3., 4., 5. ábrákon láthatók.58