Repüléstudományi Közlemények 2005. 1. szám - NKE Katonai ...

működésű rendszert terveznek, amely nem feltétlenül optimális működésű. A [3]cikkben LQR optimális szabályozó tervezési módszerrel tervezett oldalirányúszabályozó pólusainak áthelyezése a szabályozó lassú működése miatt indokolt.A gyakorlatban a zárt szabályozási rendszerek számára olyan szabályozót igyekeznektervezni, amely biztosítja a domináns póluspár hatásának érvényesülését.Ennek megfelelően célszerű olyan szabályozó tervezési módszert választani,vagy a korábban alkalmazottat olyanra módosítani, amely lehetővé teszi a szabályozóminimális lépésben történő megtervezését. A pólus áthelyezés módszeresegítségével megtervezett szabályozó ugyan nem lesz optimális, de egyszerűségefolytán — a gyakorlatban — könnyen és gyorsan alkalmazható.A Szojka–III pilótanélküli repülőgép alapvetően kis magasságon, alacsony repülésisebességgel végrehajtott távirányított repüléseket végez. A repülőgép méreteit, tehetetlenséginyomatékait, a statikus stabilitási tényezőket, valamint a dinamikus modellekállapotegyenleteit az [8] szakirodalom tartalmazza. Az analíziseket az 1. táblázat szerintirepülési üzemmódokon végeztem el.A Szojka–III repülőgép vizsgált repülési üzemmódjai 1 táblázatOldalirányú mozgásRepülési üzemmódok1. 2. 3. 4. 5.Repülési sebesség, [ km ]h110 130 150 170 190Repülési magasságFelszálló tömegH = 400 mm = 135 kgA Szojka—III dinamikája (1) alakban a [8] irodalom alapján adott.x & = Ax + Bu;y = Cx + Du (1)A repülőgép mozgásának vizsgált állapotvektorai oldalirányú mozgás esetén akövetkező alakban adható meg:oT = ω x[ γ ]x (2)A repülőgép oldalirányú mozgása a csűrőlapok segítségével befolyásolható, akitérésekkel arányos jelek, mint bemeneti paraméterek értelmezhetők:[ ]u = (3)o δ KRAz optimális vezérlési törvény x 0 , és D = 0 esetén:120ref .=