Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI 2 Úvod do projektu The Player project The Player projekt v sebe zahŕňa skupinu programov, ktoré umožňujú prácu a vý- skum s robotmi a senzorovými systémami. Celý projekt je pod licenciou GNU Ge- neral Public License a zdrojové kódy programov sú voľne šíriteľné. Projekt v sebe zahŕňa balíky Player, Stage, Gazebo. Pomocou týchto programov môžeme komunikovať s reálnymi robotmi, presnejšie s programom Player, vďaka tomu, že sa správa ako server. Komunikovať môžeme len s tými robotmi, ktoré sú podporované, napríklad pioneer robot. Pomocou zvyšných dvoch programov Stage a Gazebo vieme simulovať prácu s robotmi, či už v 2D prostredí, to umožňuje Stage, alebo 3D prostredí Gazeba. 2.1 História projektu Na univerzite v Južnej Karolíne sa pracovalo na multi-robot systémoch, kde v roku 1998 prišli Brian Gerkey a Richard Vaughan. Tam napísal Richard simulátor via- cerých robotov, ktorý sa volal Arena. V laboratóriu sa používal systém Ayllu na robotoch Pioneer napísaný Barry Wergerom. Richard a Brain prišli s myšlienkou používania systému založeného na Unixe kvôli zlepšeniu práce na simulátore. V roku 1999 sa ku nim pridal Kasper Stoy a praco- vali na riadiacich programoch (controllers) pre robotov, kdež to Richard pracoval na socketovom rozhraní klient-kontrolér/server-robot. Riadiace programy boli objemné, preto ich nechceli prenášať na Ayllu, tak vznikol ArenaServer. Tento server bežal na robotoch a predstavoval rovnaké rozhranie typu socket ako Arena. Cele to fungovalo dobre, až na prehľadnosť. Neskôr začali spoločne uvažovať o robotickom rozhraní, kde by pomocou socket rozhrania mohla prebiehať komunikácia bez potrebných znalostí programovania pre daný hardvér, malo by to byť voľne šíriteľné, aby tam mohli ľudia vytvárať vlastné ovládače. 3
FEI KKUI Brain a Kasper napísali nový server pre Pioneer roboty a nazvali ho Golem. Takto sa dostávame ku Golem/Arena rozhraniu, ktoré nahrádza ArenaServer. Toto rozhranie v sebe obsahovalo základnú funkcionalitu zo súčastného simulátora Player/Stage. Neskoršie boli inšpirovaný Shakespearovým dielom, kde javisko predstavuje svet a ľudia sú hercami. V roku 2002 začali Andrew Howard a Nate Koneig pracovať na projekte Gazebo. 2.2 Player, server pre komunikáciu s reálnymi robotmi Tento balík umožňuje prepojenie programov s robotickými a senzorovými hardvérmi. Správa sa ako sieťový server medzi programom a reálnym robotom. Má za úlohu prepojiť pomocou client/server modulu program na ovládanie robotov s daným robotom. Využíva TCP komunikáciu a dokáže načítať údaje zo senzorov a posielať príkazy akčným členom robota. Umožňuje písanie kódu pod rôznymi programovacími ja- zykmi ako C++, TCL, Java, Python a spúšťanie na rozdielnych počítačových sys- témoch ako Windows, Linux, Solaris, *BSD. Dokáže sprostredkovať prepojenie viacerých klientov, čím umožňuje rozdeľovať prácu medzi klientmi a následne zabezpečiť ich spoluprácu. Pôvodne bol vytvorený pre Ac- tivMedia Pioneer 2 family. V súčastnej dobe si Player rozumie aj s iným robotickým hardvérom a príslušenstvom. 2.3 Stage, komponent pre 2D simuláciu Stage je simulátorom pre skupinu robotov v 2D prostredí. Je vytvorený pre výskum multi-agentových systémov. Obsahuje v sebe modely senzorov ako sonar, laser na meranie vzdialeností, senzor na počítanie urobených vzdialeností a kameru na de- tekciu predmetov. 4
Page 1 and 2: Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4: Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6: Obr. 0 - 1
Page 7 and 8: Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10: FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11: FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 15 and 16: FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18: FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20: FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60: FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64:
FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66:
FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68:
FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70:
Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72:
FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73 and 74:
FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 75 and 76:
FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78:
FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80:
FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?