Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI Tak napríklad na obrázku 5 – 2 je vidieť, ako pracujú kĺby na ľavej nohe, že nohy robota majú päť stupňov voľnosti. Popis kĺbov a rozsah stupňov je v tabuľke 5 – 1 . Obr. 5 – 2 Ľavá noha robota Nao, obrázok ukazuje počet kĺbov a hodnoty uhlov, ktoré vedia dané kĺby opísať. Obrázok pochádza z SDK pre robota Nao verzie 3.3, zdroj Aldebaran robotics (2011). V SDK sa nachádzajú nákresy aj pre ostatné časti tela Naa. V sekcii HARDWARE sa nachádza časť masses, kde sú hodnoty hmotností jednot- livých častí robota Nao, kĺbov, častí rúk aj nôh udávané v gramoch, zoznam je v tabuľke 5 – 2 . Na stránkach projektu Simspark (2011) v sekcii modely sa nachádzajú rozmery robota Nao, viď obrázok 5 – 3, ktoré sú použité simulátor Simspark. 5.3 Možnosti tvorby modelu a komunikácie s Naom v pro- stredí Gazebo Pri modelovaní Naa v Gazebo simulátore očakávame, aby bol schopný chôdze. Z tejto podmienky by mali základ modelu tvoriť nohy. Trup by mohol predstavovať kváder adekvátnej veľkosti a hmotnosti hornej časti Naa. Poslednou časťou by ostala horná časť s rukami, ktoré by už potom nemal byť problém dorobiť. 49
FEI KKUI Tabuľka 5 – 1 V tabuľke sú pomenované jednotlivé kĺby a ich rozsah v stupňoch. Pri panve LHipYawPitch a RHipYawPitch sú ovládané jedným motorom, takže ich nie je možné ovládať nezávisle. Údaje pochádzajú z Nao SDK. Časť tela názov pohyb v osi rozsah stupňov Hlava HeadYaw Z od -119.5 do 119.5 HeadPitch Y od -38.5 do 29.5 Pravá ruka RShoulderPitch Y od -119.5 do 119.5 RShoulderRoll Z od -76 do 18 RElbowYaw X od -119.5 do 119.5 RElbowRoll Z od 2 do 88.5 RWristYaw X od -104.5 do 104.5 Ľavá ruka LShoulderPitch Y od -119.5 do 119.5 LShoulderRoll Z od -18 do 76 LElbowYaw X od -119.5 do 119.5 LElbowRoll Z od -88.5 do -2 LWristYaw X od -104.5 do 104.5 Panva* LHipYawPitch Y-Z 45 od -65.62 do 42.44 RHipYawPitch Y-Z 45 od -65.62 do 42.44 Ľavá noha LHipRoll X od -21.74 do 45.29 LHipPitch Y od -101.63 do 27.73 LKneePitch Y od -5.29 do 121.04 LAnklePitch Y od -68.15 do 52.86 LAnkleRoll X od -44.06 to 22.79 Pravá noha RHipRoll X od -42.30 do 23.76 RHipPitch Y od -101.54 do 27.82 RKneePitch Y od -5.29 do 121.47 RAnklePitch Y od -67.97 do 53.40 RAnkleRoll X od -22.27 to 45.03 50
Page 1 and 2:
Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4:
Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6:
Obr. 0 - 1
Page 7 and 8: Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10: FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11 and 12: FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14: FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16: FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18: FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20: FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64: FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66: FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68: FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70: Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72: FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73 and 74: FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 75 and 76: FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78: FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80: FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?