Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
Pri ovládaní modelu sa použili nasledujúce príkazy:
• posIface- > data- > cmdVelocity.pos.x = hodnota, príkaz udávajúci, ako rýchlo
sa má model pohybovať a dáva model do pohybu. Ak sa hodnota = 0, model
stojí, ak hodnota je záporná, tak robot cúva. Ak by sme chceli zistiť rýchlosť
pohybu robota, je ju možné zistiť pomocou spomenutého príkazu.
• posIface- > data- > cmdVelocity.yaw = otočenie, príkaz udávajúci, ako rýchlo
sa má model otočiť okolo svojej osi. Ak je hodnota otočenie kladná, otáča sa
smerom doľava, ak je hodnota nulová, neotáča sa.
Bol navrhnutý jednoduchý program, ktorý čaká na príkaz od užívateľa a následne
pošle požiadavku modelu a ten vykoná akciu. Na obrázku 4 – 2 je vývojový diagram
programu, slúžiaceho na riadenia modelu pioneer2dx. V Linuxe bolo potrebné použiť
funkciu na prestavenie odchytávania kláves, aby nebolo potrebné stláčať enter a
program bežal neustále popri kontrole stlačenia klávesy.
4.3 Ukážka vytvoreného modelu v prostredí Gazebo
Po oboznámení sa s Gazebom a preštudovaní návodov na ich stránkach a modeloch
sa podarilo spraviť jednoduchý model pomenovaný trup. Tento model sa skladá z
piatich častí a troch kĺbov typu Hinge. Je to zjednodušený model trupu, s dvoma
rukami a podstavcom, na ktorom je postavený. Na ďalšom obrázku 4 – 4 je ukážka
pohybu rukou.
4.3.1 Prvé kroky pri tvorbe modelu
Pri tvorbe modelu v Gazebo sme vychádzali zo základov. Najprv bola vyskúšaná
jednoduchú krabicu, podľa návodu Gazebo svn (2010) pre svn verzie. Problém na-
stal pri spustení. V simulátore sa nič neobjavilo. Bolo potrebné doplniť model o časť
. Teraz už všetko fungovalo.
38