Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI } simIface −>Open( c l i e n t , ” d e f a u l t ” ) ; catch ( std : : s t r i n g e ) { } std : : cout
FEI KKUI • posIface->data->cmdVelocity.pos.x = hodnota; - udáva robota do pohybu rýchlosťou hodnoty hodnota, ak je záporná, robot cúva, • posIface->data->cmdVelocity.yaw = otocenie; - rýchlosť otáčania robota udá- vaná hodnotou otocenie, ak je záporná, otáča sa doprava. Algoritmus riadenia V tejto časti programu prebieha samotné riadenie. Je riešené tak, že program čaká na stlačenú klávesu a vyhodnocuje ju. Kvôli tejto časti sú použité funkcie kbhit a changemode, ktoré majú na starosti prepínanie módu konzoly, aby bolo možné hneď reagovať na stlačenú klávesu, bez nutnosti stlačenia ENTER. Riadenie: changemode ( 1 ) ; / / zmena modu k o n z o l i kvoly odchytavaniu k l a v i e s while ( znak != ’q ’ ) / / p o k i a l sa n e s t l a c i q pre ukoncenie programu { } while ( ! kbhit ( ) )// p o k i a l n i e j e s t l a c e n a k l a v e s a { changemode ( 0 ) ; / / n a s t a v e n i e zmeny modu k l a v e s na povodny kvoly n a c i t a n i u hodnot switch ( znak )// vyhodnotenie k l a v e s n i c e a predanie prikazu { . . . } r i a d e n i a modelu changemode ( 1 ) ; / / zmena modu k o n z o l i kvoly odchytavaniu k l a v i e s znak = getchar ( ) ; / / z i s t i s t l a c e n u klavesu switch ( znak )// vyhodnotenie klavesy a n a s t a v e n i e pre cast , p o k i a l n i e j e { . . . } s t l a c e n a k l a v e s n i c a changemode ( 0 ) ; / / n a s t a v e n i e modu k l a v e s na povodny Program trup Taktiež sa skladá z jedného súboru trup.cc, ktorý má na starosti pripojenie a komu- nikáciu s modelom. Preklad programu Program trup sa nachádza v adresári trup spolu so súbormi pre kompiláciu. Kom- 64
Page 1 and 2:
Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4:
Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6:
Obr. 0 - 1
Page 7 and 8:
Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10:
FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11 and 12:
FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14:
FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16:
FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18:
FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20:
FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60: FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64: FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66: FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68: FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70: Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71: FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 75 and 76: FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78: FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80: FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?