Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

Obsah Úvod 1 1 Formulácia úlohy 2 2 Úvod do projektu The Player project 3 2.1 História projektu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2.2 Player, server pre komunikáciu s reálnymi robotmi . . . . . . . . . . . 4 2.3 Stage, komponent pre 2D simuláciu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2.4 Gazebo, komponent pre 3D simuláciu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.5 Alternatívne projekty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 3 Práca v simulátore Gazebo 13 3.1 Gazebo modely . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3.2 Vytvorenie sveta v súbore *.world . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.3 Vytvorenie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.4 Komunikácia s modelom pomocou kontroléra . . . . . . . . . . . . . . 26 3.5 Vizuálne prostredie simulátora Gazebo . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 4 Praktická časť 29 4.1 Inštalácia programu Gazebo pod systémom Linux . . . . . . . . . . . 29 4.1.1 Inštalácia Playera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.1.2 Potrebné balíky a knižnice pre úspešnú inštaláciu Gazeba . . . 31 4.1.3 Inštalácia Gazeba na Ubuntu Linux 10.04 . . . . . . . . . . . 34 4.1.4 Zhrnutie inštalácie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2 Ukážka ovládania robota v prostredí Gazebo . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2.1 Spojenie sa s modelom pomocou nášho programu . . . . . . . 36 4.2.2 Ovládanie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.3 Ukážka vytvoreného modelu v prostredí Gazebo . . . . . . . . . . . . 38 4.3.1 Prvé kroky pri tvorbe modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.3.3 Ovládanie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.3.4 Komunikácia s modelom pomocou programu . . . . . . . . . . 45 5 Analýza možnosti tvorby modelu robota Nao v prostredí Gazebo 47 5.1 Krátka špecifikácia robota Nao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5.2 Pohľad na časti tela Naa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.3 Možnosti tvorby modelu a komunikácie s Naom v prostredí Gazebo . 49 6 Záver (zhodnotenie riešenia) 55 Zoznam použitej literatúry 56 Zoznam príloh 60 7 Príloha B 61 8 Príloha C 68 9
Page 1 and 2: Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4: Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6: Obr. 0 - 1
Page 7: Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 11 and 12: FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14: FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16: FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18: FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20: FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60:
FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62:
FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64:
FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66:
FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68:
FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70:
Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72:
FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73 and 74:
FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 75 and 76:
FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78:
FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80:
FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?