Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI pilácia programu prebieha príkazmi nasledovne: cmake. a následne make Týmto spôsobom dostávame spustiteľný súbor trup. Pri kompilácii sa používajú make súbory Gazeba. Popis častí programu inštancie: • client, • simIface, • actarrayIface. rozhrania: • SimulationIface - rozhranie simulácie, • ActarrayIface - rozhranie pre zmenu hodnôt kĺbov. funkcie: • DTOR - prevod stupňov na radiány, • RTOD - prevod radiánov na stupne. Pripojenie na simuláciu Pripojenie je rovnaké ako pri programe pioneer, pridáva sa nová časť pre pripojenie na ActarrayIface a odpadá časť pre PositionIface. try { } a c t a r r a y I f a c e −>Open( c l i e n t , ” t e l o : : m o j a c t a r r a y i f a c e ” ) ; catch ( std : : s t r i n g e ) { std : : cout
FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r i k a z e Príkazy riadenia: • actarrayIface->data->cmd pos[i] = DTOR(klb); - kde hodnota i predstavuje poradové číslo kĺbu robota. Algoritmus riadenia Po pripojení sa na náš model, program čaká na pokyn. Ak sa zadá klávesa q, ukončí sa program, ak klávesa 1 alebo 2, nastáva riadenie kĺbov. while ( znak != ’q ’ ) / / ak s t l a c e n e q , ukoncit program { } i n t i , klb ; std : : cout znak ; i f ( znak != ’q ’ ) { } i f ( znak == ’1 ’) i =1; e l s e i =2; std : : coutklb ; / / n a c i t a n i e hodnoty klbu a c t a r r a y I f a c e −>Lock ( 1 ) ; a c t a r r a y I f a c e −>data−>cmd pos [ i −1] = DTOR( klb ) ; / / p r i k a z pre n a t o c e n i e klbu a c t a r r a y I f a c e −>Unlock ( ) ; 66
Page 1 and 2:
Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4:
Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6:
Obr. 0 - 1
Page 7 and 8:
Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10:
FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11 and 12:
FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14:
FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16:
FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18:
FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20:
FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22:
FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60: FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64: FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66: FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68: FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70: Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72: FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73: FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 77 and 78: FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80: FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?