Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
}
Unlock ( ) ; / / po p r i k a z e
Príkazy riadenia:
• actarrayIface->data->cmd pos[i] = DTOR(klb); - kde hodnota i predstavuje
poradové číslo kĺbu robota.
Algoritmus riadenia
Po pripojení sa na náš model, program čaká na pokyn. Ak sa zadá klávesa q, ukončí
sa program, ak klávesa 1 alebo 2, nastáva riadenie kĺbov.
while ( znak != ’q ’ ) / / ak s t l a c e n e q , ukoncit program
{
}
i n t i , klb ;
std : : cout znak ;
i f ( znak != ’q ’ )
{
}
i f ( znak == ’1 ’) i =1;
e l s e i =2;
std : : coutklb ; / / n a c i t a n i e hodnoty klbu
a c t a r r a y I f a c e −>Lock ( 1 ) ;
a c t a r r a y I f a c e −>data−>cmd pos [ i −1] = DTOR( klb ) ; / / p r i k a z pre n a t o c e n i e klbu
a c t a r r a y I f a c e −>Unlock ( ) ;
66