Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI Tabuľka 3 – 10 Príklad definície kĺbu typu Hinge, ktorý spája dve časti (body) modelu. Anchor predstavuje, ktorá časť je hlavná, axis predstavuje v ktorom smere sa bude kĺb otáčať, lowStop a highStop sú kladné a záporné možné hodnoty pootočenia kĺbu, erp koeficien trenia.
FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom pomocou kontroléra Základom pre komunikáciu s modelom je kontrolér. Kontrolér predstavuje program, ktorý zabezpečuje prenos údajov medzi simuláciou a našim programom, viď 3 – 1. Obr. 3 – 1 Komunikácia s Gazebom prebieha pomocou knižnice libgazebo, vďaka ktorej nepotre- bujeme program Player. Pod libgazebom sa nachádza kontróler pre konkrétny typ modelu, až tak sa prepojenie komunikácie dostáva k nášmu programu. Kontroléry sa nachádzajú v priečinku ˜/Dokumenty/ svngazebo / gazebo / s e r v e r / c o n t r o l l e r s / Každý z týchto kontrolérov slúži na ovládanie určitého druhu modelu, robota. Tak napríklad position kontrolér zabezpečuje pohyb robota pioneer2dx. Je ho možné použiť na modely s dvoma kolesami. Kontrolér bandit actarray zabezpečuje komu- nikáciu so zadaným počtom kĺbov. Model môže mať definovaných viacero kontrolérov, ako napríklad model bandit, ktorý predstavuje model trupu s hlavou a rukami a je spojený s modelom pioneer2dx, vďaka ktorému má možnosť sa pohybovať vo svete. Problémy nastávajú, ak žiaden zo zadaných kontrolérov nespĺňa naše požiadavky. Vtedy treba napísať vlastný, alebo upraviť jeden z existujúcich. Bližšie o kontrolé- roch sa nachádza na stránke Gazebo svn (2010). 3.5 Vizuálne prostredie simulátora Gazebo Po dokončení návrhu sveta a modela môžeme spustiť simuláciu. Stačí zadať príkaz gazebo n a s s v e t . world a otvorí sa okno programu Gazebo a spustí sa priebeh simulácie, viď obrázok 3 – 2. Jednotlivé očíslované časti okna predstavujú: 26
Page 1 and 2: Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4: Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6: Obr. 0 - 1
Page 7 and 8: Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10: FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11 and 12: FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14: FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16: FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18: FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20: FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60: FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64: FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66: FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68: FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70: Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72: FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73 and 74: FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 75 and 76: FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78: FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80: FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?