Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
Horeuvedená schéma môže byť použitá pri tvorbe všetkých častí tela Naa.
Pri spájaní častí tela môžu byť použité kĺby typu:
• Hinge - kĺb s jedným stupňom voľnosti,
• Hinge2 - kĺb s dvoma stupňami voľnosti,
• Ball - guľový kĺb, naskytá sa možnosť použitia aj tohoto kĺbu, ale to by bolo
dobré porovnať vrámci modelu, či je lepší tento typ kĺbu ako Hinge2.
Ak vychádzame z nákresov 5 – 2 môže byť použitie kĺbov nasledovné:
• bedro má dva stupne voľnosti - možnosť použitia kĺbu typu Hinge2 alebo Ball,
• kolenný kĺb s jedným stupňom voľnosti - použitie kĺbu typu Hinge,
• členkový kĺb s dvoma stupňami voľnosti - použitie kĺbu typu Hinge2 alebo
Ball.
Riadenie modelu
Každý model má svoj kontrolér, ktorým je riadený. Gazebo obsahuje niekoľko kon-
trolérov, ale neobsahuje kontrolér pre chôdzu.
V rámci simulácie treba zabezpečiť:
• riadenie kĺbov modelu,
• riadenie pohybu modelu.
Pri riadení kĺbov modelu sa naskytá možnosť použitia kontroléra pre model bandit
menom actarray, ktorý bol aj odskúšaný pri modely trup. Tento kontrolér spolupra-
cuje s kĺbmi typu Hinge. Pre prípad Hinge2 alebo Ball bude pravdepodobne treba
zásah do kontroléra actarray.
Pre riadenie pohybu modelu v simulácii by bolo potrebné naprogramovať vlastný
kontrolér, ktorý by mohol vychádzať z kontroléra position pre model pioneer2dx.
53