Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
Poslednou úlohou je nastavenie modelu, o ktorom budem písať v ďalšej časti. Model
môžeme vytvoriť v našom súbore *.world, časť 1 v tabuľke 3 – 8, alebo ho načítať
zo súboru *.model, časť 2 a 3 v tabuľke. V 2 časti sa len načíta súbor obsahujúci
model a v 3 časti sa predtým ako sa načíta model zo súboru, môžu nastaviť nové
parametre modelu, ktoré prepíšu tie pôvodné. Vďaka súboru *.model môžu byť
modely prehľadnejšie uložené.
Posledný riadok v tabuľke predstavuje ukončenie súboru *.world.
3.3 Vytvorenie modelu
Všetky fyzikálne vlastnosti modelu sa nastavujú v tomto súbore, či už ide o pozíciu
vo svete alebo jeho veľkosť a počet jeho častí.
Ako ukážku použijem jednoduchý model kvádra, ktorý je možné vložiť do sveta opí-
saného v predchádzajúcej kapitole spôsobom 1 v tabuľke 3 – 8.
Model začína tagom , v ktorom sa následne vytvárajú jeho ďalšie časti
pomocou tagu a , viď tabuľku 3 – 9. Každá časť modelu má svoje
meno, tak isto ako samotný model. Náš model sa bude nachádzať vo svete na súrad-
niciach x=-16, y=0 a vo výške z=0 a model nemá žiaden sklon. Parameter statiky
je nastavený na true, to znamená že je to statický model.
Po týchto častiach nasleduje definícia tela. Telo nie je posunuté vzhľadom na mo-
del, preto sú súradnice x=0, y=0, z=0. Hodnota size predstavuje aký veľký má byť
model.
Hore uvedená ukážka je len základom tvorby modelov. Modely robotov sa v skuto-
čnosti skladajú z viacerých častí (body), ktoré sú medzi sebou pospájané a tvoria
celé telo robota. Niektoré časti sú pohyblivé a ich vzájomné prepojenie je pomocou
kĺbov.
Hodnotou mass bol nahradený starší parameter density, ktorou sa počítala hmot-
nosť modelu. Parameter mass je pri niektorých modeloch nastavený na nulu. Ak
22