Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
• posIface->data->cmdVelocity.pos.x = hodnota; - udáva robota do pohybu
rýchlosťou hodnoty hodnota, ak je záporná, robot cúva,
• posIface->data->cmdVelocity.yaw = otocenie; - rýchlosť otáčania robota udá-
vaná hodnotou otocenie, ak je záporná, otáča sa doprava.
Algoritmus riadenia
V tejto časti programu prebieha samotné riadenie. Je riešené tak, že program čaká
na stlačenú klávesu a vyhodnocuje ju. Kvôli tejto časti sú použité funkcie kbhit a
changemode, ktoré majú na starosti prepínanie módu konzoly, aby bolo možné hneď
reagovať na stlačenú klávesu, bez nutnosti stlačenia ENTER.
Riadenie:
changemode ( 1 ) ; / / zmena modu k o n z o l i kvoly odchytavaniu k l a v i e s
while ( znak != ’q ’ ) / / p o k i a l sa n e s t l a c i q pre ukoncenie programu
{
}
while ( ! kbhit ( ) )// p o k i a l n i e j e s t l a c e n a k l a v e s a
{
changemode ( 0 ) ; / / n a s t a v e n i e zmeny modu k l a v e s na povodny
kvoly n a c i t a n i u hodnot
switch ( znak )// vyhodnotenie k l a v e s n i c e a predanie prikazu
{ . . . }
r i a d e n i a modelu
changemode ( 1 ) ; / / zmena modu k o n z o l i kvoly odchytavaniu k l a v i e s
znak = getchar ( ) ; / / z i s t i s t l a c e n u klavesu
switch ( znak )// vyhodnotenie klavesy a n a s t a v e n i e pre cast , p o k i a l n i e j e
{ . . . } s t l a c e n a k l a v e s n i c a
changemode ( 0 ) ; / / n a s t a v e n i e modu k l a v e s na povodny
Program trup
Taktiež sa skladá z jedného súboru trup.cc, ktorý má na starosti pripojenie a komu-
nikáciu s modelom.
Preklad programu
Program trup sa nachádza v adresári trup spolu so súbormi pre kompiláciu. Kom-
64