Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
• podstavec geom,
• dolnacast geom,
• ramena geom,
• ruka goem,
• ruka2 geom.
Časť dolnacast body sa skladá z dvoch geom. Zvyšok sveta je rovnaký ako bol opi-
sovaný v kapitole o vytvorení súboru world na strane 17.
Na spájanie jednotlivých častí tela sa použili kĺby.
• kĺb1, spojenie ramena s rukou,
• kĺb2, spojenie druhej ruky s ramenom,
• drz1, prepojenie ramien a dolnej časti,
Rozsah voľnosti kĺbov je od -90 do 90 stupňov. Kĺb drz1 je nastavený ako nepo-
hyblivý, základom je aby spojil ramena s telom. Týmto spôsobom sa podarilo spojiť
časti typu . Ak by ramena boli súčasťou ako , nedalo by sa
spojiť ruky s ramenami pomocou kĺbu, pretože kĺb spája časti typu body. Definície
jednotlivý kĺbov sú v tabuľke 4 – 8
4.3.3 Ovládanie modelu
Základom ovládania je kontrolér. Pre tento model bolo možné použiť už existujúci
kontrolér bandit actarray, ktorý je určený na riadenie kĺbov, ale trebalo pozmeniť
hodnotu počtu kĺbov v súbore Bandit Actarray.hh, presnejšie hodnotu jointcnt na
2, pretože boli hlásené chyby ohľadom modelu a kontroléra.
#d e f i n e JOINTCNT 2
V modely si definujeme kontrolér podľa 4 – 9.
43