Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...
Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...
Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
FEI KKUI<br />
Z čisto teoretického hľadiska by aj model mohol kráčať bez tohoto kontroléra, ak by<br />
sa pohybom kĺbov a vplyvom fyziky podarilo zabezpečiť pohyb.<br />
Prepojenie simulácie s reálnym Naom<br />
Načrtajú sa dve možnosti <strong>pre</strong>pojenia modelu Nao s reálnym robotom:<br />
• bez programu <strong>Player</strong>, kedže Gazebo simulátor má vlastnú knižnicu libgazebo<br />
<strong>pre</strong> interakciu s modelom. Náš program môže pomocou kontroléra komuniko-<br />
vať s Gazebom cez libgazebo knižnicu, kde vrámci tohoto programu by bola<br />
zahrnutá aj komunikácia s reálnym Nao robotom,<br />
• s programom <strong>Player</strong>, ktorý sa správa ako server. Nao by komunikoval s <strong>Player</strong><br />
serverom pomocou TCP protokolu a <strong>pre</strong>dával mu aktuálne informácie o po-<br />
hybe robota, následne <strong>Player</strong> by ich <strong>pre</strong>dával ďalej programu Gazebo, kde by<br />
<strong>pre</strong>biehala simulácia.<br />
Tvorba modelu robota Nao v prostredí Gazebo nemusí byť jednoduchá. Je potrebné<br />
sa dobre oboznámiť s Gazebom a ako tento simulátor funguje. Tvorba a spájanie<br />
jednotlivých častí modelu by mala byť tá jednoduchšia časť. Zložitejšou časťou je<br />
vytvorenie vlastného kontroléra <strong>pre</strong> robota, ktorý bude komunikovať s modelom.<br />
54
Change language