Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI 6 Záver (zhodnotenie riešenia) Táto práca sa zaoberá softvérovým prostredím Player-Stage-Gazebo, konkrétne 3D simulátorom Gazebo. Ako prebieha inštalácia a práca v programe, ako sa tvoria modely robotov a možnosti ich riadenia a komunikácie. V časti inštalácie je čo najpodrobnejší návod, ako úspešne nainštalovať tento program. Nachádzajú sa tam popísané problémy, s ktorými sme sa stretli a postrehy pri inštalácii. Inštalácia programu Gazebo nie je triviálna. Je potrebné stiahnuť ďalšie balíky programov a knižníc, ktoré Gazebo na svoj beh využíva. Vyskytujú sa rôzne scenáre, pri ktorých niektoré komponenty sa inštalujú ľahšie, iné potrebujú zásah napríklad v súboroch pre kompiláciu programu. Rady a postrehy pri inštalácii je možné nájsť aj na internete, presnejšie na stránkach programu, kde sa nachádza aj emailová komunikácia medzi tvorcami softvéru a jeho užívateľmi. Riešia sa tam aj problémy ohľadom behu samotnej simulácie a práce v nej. Inštaláciu lepšie zvláda užívateľ pracujúci v systéme Linux, ktorý už má pravdepo- dobne nadobudnuté väčšie skúsenosti. Výhoda softvéru Player-Stage-Gazebo je tom, že je to open-source projekt, máme prístup k zdrojovým súborom programu a máme možnosť meniť časti programu podľa našich predstáv, to znamená, že si môžeme simulátor prispôsobiť našim požiadavkám. Následne sme sa zaoberali tvorbou modelu a komunikácie s modelom v simulácii. Rozobrali sme základ tvorby modelu a chyby, ktoré môžu nastať, ako postupovať pri tvorbe vlastného modelu. Je priblížená komunikácia s modelom, ako prebieha pripojenie na model a vytvorili jednoduché ukážky riadenia modelu. V poslednej kapitole je analýza možnosti tvorby modelu robota Nao v prostredí Gazebo, čo by nám mohlo pomôcť pri tvorbe, ktoré časti modelov z Gazeba vieme využiť a ktoré by bolo treba vytvoriť. 55
FEI KKUI Literatúra The Player project. 2011, http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=index http://sourceforge.net/projects/playerstage/files/ Stage. 2011, http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage Gazebo. 2011, http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=gazebo Gazebo svn verzia. 2010, http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn- html/tutorial model.html Gazebo zdrojové súbory. 2010, http://sourceforge.net/projects/playerstage/files/ Koenig, N. Howard, A. 2004, Design and Use Paradigms for Gazebo, An Open-Source Multi-Robot Simulator Kranz, M. Rusu, R. B. Maldonado, R. A. 2006, A Player/Stage System for Context- Aware Intelligent Environments Blender for robotics. 2011, http://wiki.blender.org/index.php/Robotics:Contents http://people.mech.kuleuven.be/ bruyninc/blender/roadmap.html Skupina agentov. 2006, http://www.spiderland.org/node/14, http://www.spiderland.org/ lpzrobotics. 2010, http://robot.informatik.uni-leipzig.de/software/ http://www.informatik.uni-leipzig.de/ifi/fileadmin/Bilder/RoboticsGroup/wrestling.jpg 56
Page 1 and 2:
Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4:
Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6:
Obr. 0 - 1
Page 7 and 8:
Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10:
FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11 and 12:
FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14: FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16: FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17 and 18: FEI KKUI • boli implementované n
Page 19 and 20: FEI KKUI Program je možné stiahnu
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60: FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63: FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 67 and 68: FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70: Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72: FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73 and 74: FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 75 and 76: FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78: FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80: FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?