Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

More documents

Recommendations

Info

$C:\tst\data_bi.v 1 `timescale 10ns/1ns 2 3 module data_bi(aDATA ...$

FEI KKUI Obr. 2 – 5 Ukážka z programu Blender for robotics, obrázok prevzatý zo stránky Blender for robotics (2011) Obr. 2 – 6 Ukážka k simulátoru breve z VisionSwarm dema, predstavuje skupinu agentov. Menší obrázok predstavuje, čo vidí vybraný agent, zdroj breve (2006) Ďalším z rodiny open-source simulátorov je simulátor lpzrobots z nemeckej univer- zity Leipzig. Tento balík v sebe obsahuje viacero podprogramov, z ktorých najdô- ležitejšími sú selforg a ode robots. Prvý spomenutý sa používa na implementáciu kontrolérov, druhý ode robots je 3D realistický robotický simulátor, pozostáva z ODE (Open Dynamics Engine) a OSG (OpenSceneGraph). Oba časti sú vyvíjané Georgom Martiusom. 9
FEI KKUI Program je možné stiahnuť s rôznymi balíkmi pre Linux a Mac OS. Väčšina zdro- jového kódu je pod licenciou GPL, ale niektoré kontroléry sú chránené autorským zákonom. V balíkoch sa nachádzajú aj také frameworky, ktoré umožňujú využitie genetických algoritmov alebo genetické programovanie. Obr. 2 – 7 Na obrázku simulátora lpzrobotic je priebeh robotického wrestlingu, prevzaté z lpzro- botics (2010) ROS (Robot operating system) ROS (2011) je framework pre tvorbu robotických aplikácií, ktorý sa chová ako opera- čný systém. Poskytuje abstrakciu hardvéru, riadenie na najnižšej úrovni, posielanie správ medzi procesmi. Používa sa prevažne na systémoch typu Unix, ale niektoré časti bežia aj na systémoch Windows. Distribuovaný je pod licenciou BSD a má voľné zdrojové kódy. Zoznam niektorých robotov, ktoré môžu byť použité s týmto balíkom: • AscTec - štvorvrtuľový lietajúci robot, • Nao - humanoidný robot, • Lego NXT - robotická stavebnica od firmy Lego, • Roomba - robotický vysávač, 10
Page 1 and 2: Technická univerzita v Košiciach
Page 3 and 4: Analytický list Autor: Erik Bodná
Page 5 and 6: Obr. 0 - 1
Page 7 and 8: Poďakovanie Na tomto mieste by som
Page 9 and 10: FEI KKUI 4.3.2 Stavba modelu . . .
Page 11 and 12: FEI KKUI 1 Formulácia úlohy Úloh
Page 13 and 14: FEI KKUI Brain a Kasper napísali n
Page 15 and 16: FEI KKUI Obr. 2 - 2 Ukážka 3D sim
Page 17: FEI KKUI • boli implementované n
Page 21 and 22: FEI KKUI Obr. 2 - 8 Ukážka prepoj
Page 23 and 24: FEI KKUI Začiatok súboru *.world
Page 25 and 26: FEI KKUI • simplecar.world - štv
Page 27 and 28: FEI KKUI Tabuľka 3 - 3 Nastaveni
Page 29 and 30: FEI KKUI Tabuľka 3 - 6 Definícia
Page 31 and 32: FEI KKUI Poslednou úlohou je nasta
Page 33 and 34: FEI KKUI Tabuľka 3 - 9 Príklad de
Page 35 and 36: FEI KKUI 3.4 Komunikácia s modelom
Page 37 and 38: FEI KKUI 6. parametre modelu načí
Page 39 and 40: FEI KKUI treba skúsiť nainštalov
Page 41 and 42: FEI KKUI Tabuľka 4 - 2 Inštaláci
Page 43 and 44: FEI KKUI Tabuľka 4 - 6 Verzia 0.10
Page 45 and 46: FEI KKUI ktorý trebalo prepísať
Page 47 and 48: FEI KKUI Pri ovládaní modelu sa p
Page 49 and 50: FEI KKUI Obr. 4 - 3 Prvý úspešn
Page 51 and 52: FEI KKUI štyroch častí typu body
Page 53 and 54: FEI KKUI Tabuľka 4 - 8 Definícia
Page 55 and 56: FEI KKUI Tabuľka 4 - 10 Ukážka z
Page 57 and 58: FEI KKUI • .net. Obr. 5 - 1 Human
Page 59 and 60: FEI KKUI Tabuľka 5 - 1 V tabuľke
Page 61 and 62: FEI KKUI Obr. 5 - 3 Obrázok ukazuj
Page 63 and 64: FEI KKUI Z čisto teoretického hľ
Page 65 and 66: FEI KKUI Literatúra The Player pro
Page 67 and 68: FEI KKUI Libxml2. 2001, http://xmls
Page 69 and 70:
Zoznam príloh Príloha A CD médiu
Page 71 and 72:
FEI KKUI • posIface. rozhrania:
Page 73 and 74:
FEI KKUI • posIface->data->cmdVel
Page 75 and 76:
FEI KKUI } Unlock ( ) ; / / po p r
Page 77 and 78:
FEI KKUI 8 Príloha C Funkcia progr
Page 79 and 80:
FEI KKUI Obr. 8 - 2 Okno programu p
show all

Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?