Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

Obsah
Úvod 1
1 Formulácia úlohy 2
2 Úvod do projektu The Player project 3
2.1 História projektu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Player, server pre komunikáciu s reálnymi robotmi . . . . . . . . . . . 4
2.3 Stage, komponent pre 2D simuláciu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Gazebo, komponent pre 3D simuláciu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5 Alternatívne projekty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Práca v simulátore Gazebo 13
3.1 Gazebo modely . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Vytvorenie sveta v súbore *.world . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Vytvorenie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.4 Komunikácia s modelom pomocou kontroléra . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5 Vizuálne prostredie simulátora Gazebo . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Praktická časť 29
4.1 Inštalácia programu Gazebo pod systémom Linux . . . . . . . . . . . 29
4.1.1 Inštalácia Playera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.2 Potrebné balíky a knižnice pre úspešnú inštaláciu Gazeba . . . 31
4.1.3 Inštalácia Gazeba na Ubuntu Linux 10.04 . . . . . . . . . . . 34
4.1.4 Zhrnutie inštalácie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Ukážka ovládania robota v prostredí Gazebo . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1 Spojenie sa s modelom pomocou nášho programu . . . . . . . 36
4.2.2 Ovládanie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Ukážka vytvoreného modelu v prostredí Gazebo . . . . . . . . . . . . 38
4.3.1 Prvé kroky pri tvorbe modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38