Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
• posIface.
rozhrania:
• SimulationIface - rozhranie simulácie,
• P ositionIface - rozhranie pre zmenu pozície.
funkcie:
• changemode - zmena módu konzoly,
• kbhit - zistenie stlačenia klávesy.
Pripojenie na simuláciu
Táto časť programu ukazuje spôsob nadviazania komunikácie s Gazebom.
l i b g a z e b o : : C l i e n t ∗ c l i e n t = NULL;
l i b g a z e b o : : S i m u l a t i o n I f a c e ∗ s i m I f a c e = NULL;
l i b g a z e b o : : P o s i t i o n I f a c e ∗ p o s I f a c e = NULL;
c l i e n t = new l i b g a z e b o : : C l i e n t ( ) ;
s i m I f a c e = new l i b g a z e b o : : S i m u l a t i o n I f a c e ( ) ;
p o s I f a c e = new l i b g a z e b o : : P o s i t i o n I f a c e ( ) ;
i n t s e r v e r I d = 0 ;
std : : cout