Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
Tabuľka 4 – 9 Definícia kontroléra vrámci modelu. Názov je bandit controller, a nasledujú jed-
notlivé kĺby. Tieto hodnoty budú predané kontroléru bandit controller, aby vedel ktoré časti sa
riadia. Na predposlednom riadku je názov rozhrania, na ktoré sa pripájame naším programom.
Kontroléru sa predávajú len dve pohyblivé kĺby, klb1 a klb2.
1
1
1
1
4.3.4 Komunikácia s modelom pomocou programu
Program na riadenie modelu komunikuje s kontrolérom pomocou rozhrania. V našom
prípade rozhrania bandit actarray iface. Ďalej je potrebné pripojenie aj na ďalšie ro-
zhrania a to simulation interface. Posledná vec, ktorú treba zabezpečiť je spojenie
s libgazebo serverom. Tento server nám zabezpečuje komunikáciu s Gazebo simulá-
torom, bližšie popísané na strane 26.
Ukážka pripojenia sa na model pomocou nášho programu je na obrázku 4 – 10. Pri
komunikácii s Gazebom si libgazebo server vytvorí dočasné súbory v adresári
/tmp/gazebo*, pomocou ktorých sa komunikuje so serverom.
Pre nami použitý kontrolér to bude súbor moj actarray iface. Posielanie príkazu na
natočenie kĺbu vyzerá nasledovne:
a c t a r r a y I f a c e −>data−>cmd pos [ 0 ] = DTOR( 1 0 ) ; ,
kde cmd pos je pole kĺbov robota, v našom prípade cmd pos[0] predstavuje kĺb1.
DTOR je funkcia, ktorou sa prepočítavajú stupne na radiány, ktoré sú predávané
kontroléru.
45