Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
Tabuľka 4 – 10 Ukážka zo zdrojového súboru. Vytvoríme nový objekt client, simIface a actar-
rayIface. Pomocou objektu client sa pripájame na libgazebo server, pomocou zvyšných dvoch na
rozhrania simulation a actarray interaface. Pri pripájaní na actarray rozhranie treba použiť meno
z definície kontroléra v našom modely 4 – 9, ktorý sa volá moj actarray iface.
c l i e n t = new l i b g a z e b o : : C l i e n t ( ) ;
s i m I f a c e = new l i b g a z e b o : : S i m u l a t i o n I f a c e ( ) ;
a c t a r r a y I f a c e = new l i b g a z e b o : : A c t a r r a y I f a c e ( ) ;
. . .
c l i e n t −>ConnectWait ( s e r v e r I d , GZ CLIENT ID USER FIRST ) ;
. . .
simIface −>Open( c l i e n t , ” d e f a u l t ” ) ;
. . .
a c t a r r a y I f a c e −>Open( c l i e n t , ” t e l o : : m o j a c t a r r a y i f a c e ” ) ;
. . .
46