Analýza softvérového prostredia pre riadenie robotov Player-Stage ...

FEI KKUI
3.4 Komunikácia s modelom pomocou kontroléra
Základom pre komunikáciu s modelom je kontrolér. Kontrolér predstavuje program,
ktorý zabezpečuje prenos údajov medzi simuláciou a našim programom, viď 3 – 1.
Obr. 3 – 1 Komunikácia s Gazebom prebieha pomocou knižnice libgazebo, vďaka ktorej nepotre-
bujeme program Player. Pod libgazebom sa nachádza kontróler pre konkrétny typ modelu, až tak
sa prepojenie komunikácie dostáva k nášmu programu.
Kontroléry sa nachádzajú v priečinku
˜/Dokumenty/ svngazebo / gazebo / s e r v e r / c o n t r o l l e r s /
Každý z týchto kontrolérov slúži na ovládanie určitého druhu modelu, robota. Tak
napríklad position kontrolér zabezpečuje pohyb robota pioneer2dx. Je ho možné
použiť na modely s dvoma kolesami. Kontrolér bandit actarray zabezpečuje komu-
nikáciu so zadaným počtom kĺbov.
Model môže mať definovaných viacero kontrolérov, ako napríklad model bandit,
ktorý predstavuje model trupu s hlavou a rukami a je spojený s modelom pioneer2dx,
vďaka ktorému má možnosť sa pohybovať vo svete.
Problémy nastávajú, ak žiaden zo zadaných kontrolérov nespĺňa naše požiadavky.
Vtedy treba napísať vlastný, alebo upraviť jeden z existujúcich. Bližšie o kontrolé-
roch sa nachádza na stránke Gazebo svn (2010).
3.5 Vizuálne prostredie simulátora Gazebo
Po dokončení návrhu sveta a modela môžeme spustiť simuláciu. Stačí zadať príkaz
gazebo n a s s v e t . world
a otvorí sa okno programu Gazebo a spustí sa priebeh simulácie, viď obrázok 3 – 2.
Jednotlivé očíslované časti okna predstavujú:
26